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Rev 1179 Rev 1180
Line 1... Line 1...
1 
#ifndef _EEPROM_H
 1 
#ifndef _EEPROM_H
2 
#define _EEPROM_H
 2 
#define _EEPROM_H
Line 3... Line 3...
3 
 
 3 
 
Line 4... Line 4...
4 
#include <inttypes.h>
 4 
#include <inttypes.h>
5 
 
 5 
 
6 
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN                  0
 6 
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN  0
7 
#define PID_VERSION          1 // byte
 7 
#define PID_VERSION          1 // byte
8 
#define PID_ACTIVE_SET       2 // byte
 8 
#define PID_ACTIVE_SET       2 // byte
9 
#define PID_PRESSURE_OFFSET  3 // byte
 9 
#define PID_PRESSURE_OFFSET  3 // byte
10 
#define PID_ACC_NICK         4 // word
 10 
#define PID_ACC_NICK         4 // word
Line 11... Line 11...
11 
#define PID_ACC_ROLL         6 // word
 11 
#define PID_ACC_ROLL         6 // word
12 
#define PID_ACC_Z            8 // word
 12 
#define PID_ACC_TOP          8 // word
13 
 
 13 
 
14 
#ifdef USE_KILLAGREG
 14 
#ifdef USE_KILLAGREG
15 
#define PID_MM3_X_OFF           10 // byte
 15 
#define PID_MM3_X_OFF           10 // byte
16 
#define PID_MM3_Y_OFF           11 // byte
 16 
#define PID_MM3_Y_OFF           11 // byte
17 
#define PID_MM3_Z_OFF           12 // byte
 17 
#define PID_MM3_Z_OFF           12 // byte
18 
#define PID_MM3_X_RANGE         13 // word
 18 
#define PID_MM3_X_RANGE         13 // word
Line -... Line 19...
- 
 
 19 
#define PID_MM3_Y_RANGE         15 // word
- 
 
 20 
#define PID_MM3_Z_RANGE         17 // word
- 
 
 21 
#endif
19 
#define PID_MM3_Y_RANGE         15 // word
 22 
 
Line 20... Line 23...
20 
#define PID_MM3_Z_RANGE         17 // word
 23 
#define EEPROM_ADR_CHANNELS     80              // 8 bytes
21 
#endif
 24 
 
22 
 
 25 
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH      98              // word
23 
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN      100
 26 
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN       100
Line 47... Line 50...
47 
#define CH_POTI1        4
 50 
#define CH_POTI1        4
48 
#define CH_POTI2        5
 51 
#define CH_POTI2        5
49 
#define CH_POTI3        6
 52 
#define CH_POTI3        6
50 
#define CH_POTI4        7
 53 
#define CH_POTI4        7
Line 51... Line 54...
51 
 
 54 
 
Line 52... Line 55...
52 
#define EEPARAM_VERSION 73 // is count up, if EE_Paramater stucture has changed (compatibility)
 55 
#define EEPARAM_VERSION 74 // is count up, if EE_Paramater stucture has changed (compatibility)
53 
 
 56 
 
54 
// values above 250 representing poti1 to poti4
 57 
// values above 250 representing poti1 to poti4
55 
typedef struct
 58 
typedef struct
56 
 {
 59 
{
57 
   uint8_t ChannelAssignment[8];   // see upper defines for details
 60 
        uint8_t ChannelAssignment[8];   // see upper defines for details
58 
   uint8_t GlobalConfig;           // see upper defines for bitcoding
 61 
        uint8_t GlobalConfig;           // see upper defines for bitcoding
59 
   uint8_t Height_MinGas;           // Wert : 0-100
 62 
        uint8_t HeightMinGas;          // Wert : 0-100
60 
   uint8_t Height_D;            // Wert : 0-250
 63 
        uint8_t HeightD;               // Wert : 0-250
61 
   uint8_t MaxHeight;               // Wert : 0-32
 64 
        uint8_t MaxHeight;              // Wert : 0-32
62 
   uint8_t Height_P;                // Wert : 0-32
 65 
        uint8_t HeightP;               // Wert : 0-32
63 
   uint8_t Height_Gain;             // Wert : 0-50
 66 
        uint8_t Height_Gain;            // Wert : 0-50
64 
   uint8_t Height_ACC_Effect;      // Wert : 0-250
 67 
        uint8_t Height_ACC_Effect;      // Wert : 0-250
65 
   uint8_t Stick_P;                // Wert : 1-6
 68 
        uint8_t StickP;                // Wert : 1-6
66 
   uint8_t Stick_D;                // Wert : 0-64
 69 
        uint8_t StickD;                // Wert : 0-64
67 
   uint8_t Yaw_P;                 // Wert : 1-20
 70 
        uint8_t StickYawP;                  // Wert : 1-20
68 
   uint8_t Gas_Min;                // Wert : 0-32
 71 
        uint8_t GasMin;                // Wert : 0-32
69 
   uint8_t Gas_Max;                // Wert : 33-250
 72 
        uint8_t GasMax;                // Wert : 33-250
70 
   uint8_t GyroAccFactor;          // Wert : 1-64
 73 
        uint8_t GyroAccFactor;          // Wert : 1-64
71 
   uint8_t CompassYawEffect;         // Wert : 0-32
 74 
        uint8_t CompassYawEffect;       // Wert : 0-32
- 
 
 75 
        uint8_t GyroP;                 // Wert : 10-250
72 
   uint8_t Gyro_P;                 // Wert : 10-250
 76 
        uint8_t GyroI;                 // Wert : 0-250
73 
   uint8_t Gyro_I;                 // Wert : 0-250
 77 
        uint8_t GyroD;                             // Wert : 0-250
74 
   uint8_t LowVoltageWarning;      // Wert : 0-250
 78 
        uint8_t LowVoltageWarning;      // Wert : 0-250
75 
   uint8_t EmergencyGas;           // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
 79 
        uint8_t EmergencyGas;           // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
76 
   uint8_t EmergencyGasDuration;   // Wert : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 80 
        uint8_t EmergencyGasDuration;   // Wert : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
77 
   uint8_t UfoArrangement;         // x oder + Formation
 81 
        uint8_t UfoArrangement;         // x oder + Formation
78 
   uint8_t I_Factor;               // Wert : 0-250
 82 
        uint8_t IFactor;               // Wert : 0-250
79 
   uint8_t UserParam1;             // Wert : 0-250
 83 
        uint8_t UserParam1;             // Wert : 0-250
80 
   uint8_t UserParam2;             // Wert : 0-250
 84 
        uint8_t UserParam2;             // Wert : 0-250
81 
   uint8_t UserParam3;             // Wert : 0-250
 85 
        uint8_t UserParam3;             // Wert : 0-250
82 
   uint8_t UserParam4;             // Wert : 0-250
 86 
        uint8_t UserParam4;             // Wert : 0-250
83 
   uint8_t ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 87 
        uint8_t ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
84 
   uint8_t ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 88 
        uint8_t ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
85 
   uint8_t ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 89 
        uint8_t ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
86 
   uint8_t ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 90 
        uint8_t ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
87 
   uint8_t ServoNickRefresh;       //
 91 
        uint8_t ServoRefresh;           // Wert: 0-250          // Refreshrate of servo pwm output
88 
   uint8_t LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
 92 
        uint8_t LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
89 
   uint8_t LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 93 
        uint8_t LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
90 
   uint8_t LoopHysteresis;         // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
 94 
        uint8_t LoopHysteresis;         // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
- 
 
 95 
        uint8_t AxisCoupling1;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
91 
   uint8_t Yaw_PosFeedback;        // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
 96 
        uint8_t AxisCoupling2;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
92 
   uint8_t Yaw_NegFeedback;        // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
 97 
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
93 
   uint8_t AngleTurnOverNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
 98 
        uint8_t AngleTurnOverNick;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
94 
   uint8_t AngleTurnOverRoll;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
 99 
        uint8_t AngleTurnOverRoll;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
95 
   uint8_t GyroAccTrim;            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
 100 
        uint8_t GyroAccTrim;            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
96 
   uint8_t DriftComp;
 101 
        uint8_t DriftComp;              // limit for gyrodrift compensation
97 
   uint8_t DynamicStability;
 102 
        uint8_t DynamicStability;       // PID limit for Attitude controller
98 
   uint8_t UserParam5;             // Wert : 0-250
 103 
        uint8_t UserParam5;             // Wert : 0-250
99 
   uint8_t UserParam6;             // Wert : 0-250
 104 
        uint8_t UserParam6;             // Wert : 0-250
100 
   uint8_t UserParam7;             // Wert : 0-250
 105 
        uint8_t UserParam7;             // Wert : 0-250
101 
   uint8_t UserParam8;             // Wert : 0-250
 106 
        uint8_t UserParam8;             // Wert : 0-250
102 
   uint8_t J16Bitmask;                     // for the J16 Output
 107 
        uint8_t J16Bitmask;                        // for the J16 Output
103 
   uint8_t J16Timing;                      // for the J16 Output
 108 
        uint8_t J16Timing;                         // for the J16 Output
104 
   uint8_t J17Bitmask;                     // for the J17 Output
 109 
        uint8_t J17Bitmask;                        // for the J17 Output
105 
   uint8_t J17Timing;                      // for the J17 Output
 110 
        uint8_t J17Timing;                         // for the J17 Output
106 
   uint8_t NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 111 
        uint8_t NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
107 
   uint8_t NaviGpsGain;                    // overall gain for GPS-PID controller
 112 
        uint8_t NaviGpsGain;              // overall gain for GPS-PID controller
108 
   uint8_t NaviGpsP;                       // P gain for GPS-PID controller
 113 
        uint8_t NaviGpsP;                          // P gain for GPS-PID controller
- 
 
 114 
        uint8_t NaviGpsI;                          // I gain for GPS-PID controller
- 
 
 115 
        uint8_t NaviGpsD;               // D gain for GPS-PID controller
- 
 
 116 
        uint8_t NaviGpsPLimit;                  // P limit for GPS-PID controller
109 
   uint8_t NaviGpsI;                       // I gain for GPS-PID controller
 117 
        uint8_t NaviGpsILimit;                  // I limit for GPS-PID controller
110 
   uint8_t NaviGpsD;               // D gain for GPS-PID controller
 118 
        uint8_t NaviGpsDLimit;          // D limit for GPS-PID controller
111 
   uint8_t NaviGpsACC;             // ACC gain for GPS-PID controller
 119 
        uint8_t NaviGpsACC;             // ACC gain for GPS-PID controller
112 
   uint8_t NaviGpsMinSat;          // number of sattelites neccesary for GPS functions
 120 
        uint8_t NaviGpsMinSat;          // number of sattelites neccesary for GPS functions
113 
   uint8_t NaviStickThreshold;     // activation threshild for detection of manual stick movements
 121 
        uint8_t NaviStickThreshold;     // activation threshild for detection of manual stick movements
114 
   uint8_t NaviWindCorrection;     // streng of wind course correction
 122 
        uint8_t NaviWindCorrection;     // streng of wind course correction
115 
   uint8_t NaviSpeedCompensation;
 123 
        uint8_t NaviSpeedCompensation;  // D gain fefore position hold login
- 
 
 124 
        uint8_t NaviOperatingRadius;    // Radius limit in m around start position for GPS flights
116 
   uint8_t NaviOperatingRadius;    // Radius limit in m around start position for GPS flights
 125 
        uint8_t NaviAngleLimitation;    // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
117 
   uint8_t NaviAngleLimitation;    // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
 126 
        uint8_t NaviPHLoginTime;                // position hold logintimeout
118 
   uint8_t ExternalControl;        // for serial Control
 127 
        uint8_t ExternalControl;        // for serial Control
119 
   uint8_t BitConfig;              // see upper defines for bitcoding
 128 
        uint8_t BitConfig;              // see upper defines for bitcoding
120 
   uint8_t ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
 129 
        uint8_t ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
121 
   uint8_t Reserved[4];
 130 
        uint8_t Reserved[4];
Line 122... Line 131...
122 
   int8_t Name[12];
 131 
        int8_t Name[12];
Line 123... Line 132...
123 
 } paramset_t;
 132 
 } paramset_t;