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Rev 885 Rev 886
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1 
/*############################################################################
 1 
/*############################################################################
2 
############################################################################*/
 2 
############################################################################*/
Line -... Line 3...
- 
 
 3 
 
- 
 
 4 
#include <avr/io.h>
- 
 
 5 
#include <avr/interrupt.h>
3 
 
 6 
 
- 
 
 7 
#include "main.h"
- 
 
 8 
#include "twimaster.h"
- 
 
 9 
#include "fc.h"
- 
 
 10 
 
- 
 
 11 
volatile uint8_t twi_state = 0;
- 
 
 12 
volatile uint8_t motor = 0;
- 
 
 13 
volatile uint8_t motor_rx[8];
- 
 
 14 
 
- 
 
 15 
/**************************************************/
- 
 
 16 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
- 
 
 17 
/**************************************************/
- 
 
 18 
void I2C_Init(void)
- 
 
 19 
{
- 
 
 20 
        uint8_t sreg = SREG;
- 
 
 21 
        cli();
- 
 
 22 
 
- 
 
 23 
        // SDA is INPUT
- 
 
 24 
        DDRC  &= ~(1<<DDC1);
- 
 
 25 
        // SCL is output
- 
 
 26 
        DDRC |= (1<<DDC0);
- 
 
 27 
        // pull up SDA
- 
 
 28 
        PORTC |= (1<<PORTC0)|(1<<PORTC1);
- 
 
 29 
 
- 
 
 30 
        // TWI Status Register
- 
 
 31 
        // prescaler 1 (TWPS1 = 0, TWPS0 = 0)
- 
 
 32 
        TWSR &= ~((1<<TWPS1)|(1<<TWPS0));
- 
 
 33 
 
- 
 
 34 
        // set TWI Bit Rate Register
- 
 
 35 
        TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
- 
 
 36 
 
- 
 
 37 
        SREG = sreg;
- 
 
 38 
}
- 
 
 39 
 
- 
 
 40 
/****************************************/
- 
 
 41 
/*   Start I2C                          */
- 
 
 42 
/****************************************/
- 
 
 43 
void I2C_Start(void)
- 
 
 44 
{
- 
 
 45 
        // TWI Control Register
- 
 
 46 
        // clear TWI interrupt flag (TWINT=1)
- 
 
 47 
        // disable TWI Acknowledge Bit (TWEA = 0)
- 
 
 48 
        // enable TWI START Condition Bit (TWSTA = 1), MASTER
- 
 
 49 
        // disable TWI STOP Condition Bit (TWSTO = 0)
- 
 
 50 
        // disable TWI Write Collision Flag (TWWC = 0)
- 
 
 51 
        // enable i2c (TWIE = 1)
- 
 
 52 
        // enable TWI Interrupt (TWIE = 1)
- 
 
 53 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
Line 4... Line 54...
4 
#include "main.h"
 54 
}
5 
 
 - 
 
6 
unsigned char twi_state = 0;
 55 
 
7 
unsigned char motor = 0;
 - 
 
8 
unsigned char motorread = 0;
 - 
 
9 
unsigned char motor_rx[8];
 - 
 
10 
 
 56 
/****************************************/
11 
//############################################################################
 57 
/*    Stop I2C                          */
12 
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
 - 
 
13 
void i2c_init(void)
 58 
/****************************************/
14 
//############################################################################
 59 
void I2C_Stop(void)
15 
{
 60 
{
16 
  TWSR = 0;
 - 
 
17 
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
 - 
 
18 
}
 - 
 
19 
 
 - 
 
20 
//############################################################################
 61 
        // TWI Control Register
21 
//Start I2C
 62 
        // clear TWI interrupt flag (TWINT=1)
22 
char i2c_start(void)
 - 
 
23 
//############################################################################
 63 
        // disable TWI Acknowledge Bit (TWEA = 0)
24 
{
 - 
 
25 
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
 - 
 
26 
    return(0);
 - 
 
27 
}
 64 
        // diable TWI START Condition Bit (TWSTA = 1), no MASTER
28 
 
 65 
        // enable TWI STOP Condition Bit (TWSTO = 1)
29 
//############################################################################
 66 
        // disable TWI Write Collision Flag (TWWC = 0)
30 
//Start I2C
 - 
 
31 
void i2c_stop(void)
 - 
 
32 
//############################################################################
 67 
        // enable i2c (TWIE = 1)
33 
{
 68 
        // disable TWI Interrupt (TWIE = 0)
34 
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
 69 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWSTO) | (1<<TWEN);
- 
 
 70 
}
- 
 
 71 
 
- 
 
 72 
/****************************************/
35 
}
 73 
/*    Reset I2C                         */
36 
 
 - 
 
37 
void i2c_reset(void)
 74 
/****************************************/
- 
 
 75 
void I2C_Reset(void)
38 
//############################################################################
 76 
{
39 
{
 77 
        // stop i2c bus
40 
                 i2c_stop();                
 78 
        I2C_Stop();
41 
                 twi_state = 0;
 79 
        twi_state = 0;
42 
                 motor = TWDR;
 80 
        motor = TWDR; // ??
43 
                 motor = 0;
 81 
        motor = 0;
44 
                 TWCR = 0x80;
 82 
        TWCR = (1<<TWINT); // reset to original state incl. interrupt flag reset
45 
                 TWAMR = 0;
 83 
        TWAMR = 0;
46 
                 TWAR = 0;
 84 
        TWAR = 0;
47 
                 TWDR = 0;
 85 
        TWDR = 0;
48 
                 TWSR = 0;
 86 
        TWSR = 0;
49 
                 TWBR = 0;
 87 
        TWBR = 0;
50 
                 i2c_init();
 88 
        I2C_Init();
51 
                 i2c_start();
 89 
        I2C_Start();
52 
                 i2c_write_byte(0);
 90 
        I2C_WriteByte(0);
53 
}
 91 
}
54 
 
 92 
 
- 
 
 93 
/****************************************/
55 
//############################################################################
 94 
/*    Write to I2C                      */
56 
//Start I2C
 - 
 
57 
char i2c_write_byte(char byte)
 95 
/****************************************/
58 
//############################################################################
 96 
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
59 
{
 97 
{
- 
 
 98 
    // move byte to send into TWI Data Register
- 
 
 99 
    TWDR = byte;
- 
 
 100 
    // clear interrupt flag (TWINT = 1)
60 
    TWSR = 0x00;
 101 
    // enable i2c bus (TWEN = 1)
61 
    TWDR = byte;
 - 
 
62 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
 - 
 
63 
   
 - 
 
64 
    return(0);
 102 
    // enable intterupt (TWIW = 1)
Line -... Line 103...
- 
 
 103 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
- 
 
 104 
}
- 
 
 105 
 
- 
 
 106 
 
- 
 
 107 
/****************************************/
- 
 
 108 
/*    Receive byte and send ACK         */
65 
   
 109 
/****************************************/
- 
 
 110 
void I2C_ReceiveByte(void)
- 
 
 111 
{
- 
 
 112 
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
- 
 
 113 
}
- 
 
 114 
 
66 
}
 115 
/****************************************/
- 
 
 116 
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
- 
 
 117 
/****************************************/
- 
 
 118 
void I2C_ReceiveLastByte(void)
- 
 
 119 
{
- 
 
 120 
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
- 
 
 121 
}
- 
 
 122 
 
- 
 
 123 
 
67 
 
 124 
/****************************************/
68 
//############################################################################
 - 
 
- 
 
 125 
/*        I2C ISR                       */
69 
//Start I2C
 126 
/****************************************/
- 
 
 127 
ISR (TWI_vect)
- 
 
 128 
 
70 
SIGNAL (TWI_vect)
 129 
{
71 
//############################################################################
 130 
        static uint8_t motorread = 0;
- 
 
 131 
 
72 
{
 132 
    switch (twi_state++) // First i2s_start from SendMotorData()
73 
    switch (twi_state++)
 133 
        {
74 
        {
 134 
                // Master Transmit
75 
        case 0:
 135 
        case 0: // Send SLA-W
76 
                i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
 136 
                I2C_WriteByte(0x52+(motor*2));
77 
                break;
 137 
                break;
78 
        case 1:
 138 
        case 1: // Send Data to Salve
79 
                switch(motor++)
 139 
                switch(motor++)
80 
                    {
 140 
                    {
81 
                    case 0:
 141 
                    case 0:
82 
                            i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 142 
                            I2C_WriteByte(Motor_Front);
83 
                            break;
 143 
                            break;
84 
                    case 1:      
 144 
                    case 1:
85 
                            i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 145 
                            I2C_WriteByte(Motor_Rear);
86 
                            break;
 146 
                            break;
87 
                    case 2:
 147 
                    case 2:
88 
                            i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 148 
                            I2C_WriteByte(Motor_Right);
89 
                            break;
 149 
                            break;
90 
                    case 3:
 150 
                    case 3:
91 
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
 151 
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
92 
                            break;
 - 
 
93 
                    }
 152 
                            break;
94 
                break;
 153 
                    }
95 
        case 2:
 154 
                break;
96 
                i2c_stop();
 - 
 
97 
                if (motor<4) twi_state = 0;
 155 
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
98 
                else motor = 0;
 156 
                if (motor<4) twi_state = 0;
99 
                i2c_start();  
 157 
                I2C_Start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
100 
                break;
 158 
                break;
101 
                   
 159 
 
102 
        //Liest Daten von Motor
 160 
        // Master Receive
103 
        case 3:
 161 
        case 3: // Send SLA-R
104 
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
 162 
                I2C_WriteByte(0x53+(motorread*2));
105 
                break;
 163 
                break;
106 
        case 4:
 - 
 
107 
                switch(motorread)
 - 
 
108 
                    {
 - 
 
109 
                    case 0:
 - 
 
110 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
111 
                        break;
 - 
 
112 
                    case 1:
 - 
 
113 
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
114 
                        break;
 - 
 
115 
                    case 2:
 - 
 
116 
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
117 
                        break;
 - 
 
118 
                    case 3:
 - 
 
119 
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
 164 
        case 4:
120 
                        break;
 165 
                //Transmit 1st byte
121 
                    }
 166 
                                I2C_ReceiveByte();
- 
 
 167 
                break;
122 
                break;
 168 
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
123 
        case 5: //1 Byte vom Motor lesen      
169 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
124 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 - 
 
125 
 
 - 
 
126 
        case 6:
 - 
 
127 
                switch(motorread)
 - 
 
128 
                    {
 170 
                                I2C_ReceiveLastByte();
129 
                    case 0:
 - 
 
130 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
131 
                        break;
 - 
 
132 
                    case 1:
 - 
 
133 
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
134 
                        break;
 - 
 
135 
                    case 2:
 - 
 
136 
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
137 
                        break;
 - 
 
138 
                    case 3:
 - 
 
139 
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
 - 
 
140 
                        break;
 - 
 
141 
                    }
 171 
                                break;
142 
                break;  
 172 
        case 6:
143 
        case 7: //2 Byte vom Motor lesen      
173 
                //Read 2nd byte
- 
 
 174 
                                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
144 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 175 
                                motorread++;
145 
                motorread++;
 176 
                if (motorread > 3) motorread=0;
146 
                if (motorread>3) motorread=0;
 177 
 
- 
 
 178 
        default:
- 
 
 179 
                I2C_Stop();
147 
                i2c_stop();
 180 
                twi_state = 0;
148 
                I2CTimeout = 10;
 - 
 
149 
                twi_state = 0;
 181 
                I2CTimeout = 10;