Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 707 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 707 Rev 712
Line 83... Line 83...
83 
        unsigned int timer;
 83 
        unsigned int timer;
Line 84... Line 84...
84 
 
 84 
 
85 
        // disable interrupts global
 85 
        // disable interrupts global
Line -... Line 86...
- 
 
 86 
        cli();
86 
        cli();
 87 
 
87 
 
 88 
        // get board release
88 
    DDRB  = 0x00;
 89 
    DDRB  = 0x00;
89 
    PORTB = 0x00;
 - 
 
90 
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
 - 
 
91 
 
 90 
    PORTB = 0x00;
92 
 
 91 
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
Line 93... Line -...
93 
    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
 - 
 
94 
    else BoardRelease = 10;
 92 
    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
95 
 
 - 
 
96 
    DDRC  = 0x81; // SCL & Speaker
 93 
    else BoardRelease = 10;
97 
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
 - 
 
98 
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
 94 
 
99 
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
 - 
 
100 
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
 95 
        // Set LED Ports as output
101 
    DDRD  |=0x80; // J7
 - 
 
Line 102... Line 96...
102 
 
 96 
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
103 
        PORTD = 0xF7; // LED
 97 
        ROT_ON;
104 
 
 98 
        GRN_OFF;
Line 114... Line 108...
114 
        StickRoll = 0;
 108 
        StickRoll = 0;
115 
        StickPitch = 0;
 109 
        StickPitch = 0;
Line 116... Line 110...
116 
 
 110 
 
Line -... Line 111...
- 
 
 111 
    ROT_OFF;
117 
    ROT_OFF;
 112 
 
118 
 
 113 
        // initalize modules
119 
    TIMER0_Init();
 114 
    TIMER0_Init();
120 
    TIMER2_Init();
 115 
    TIMER2_Init();
121 
        USART0_Init();
 116 
        USART0_Init();
122 
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
 117 
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
123 
    rc_sum_init();
 118 
    RC_Init();
124 
        ADC_Init();
 119 
        ADC_Init();
125 
        i2c_init();
 120 
        i2c_init();
Line 183... Line 178...
183 
    LCD_Clear();
 178 
    LCD_Clear();
Line 184... Line 179...
184 
 
 179 
 
185 
    I2CTimeout = 5000;
 180 
    I2CTimeout = 5000;
186 
        while (1)
 181 
        while (1)
187 
        {
 182 
        {
188 
        if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
 183 
        if(UpdateMotor)      // control interval
189 
            {
 184 
            {
190 
            //SPI_TransmitByte(); //#
 185 
            //SPI_TransmitByte(); //#
191 
                        UpdateMotor=0;
 186 
                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
192 
//PORTD |= 0x08;
 187 
//PORTD |= 0x08;
Line 193... Line 188...
193 
            MotorRegler();
 188 
            MotorControl();
194 
 
 189 
 
195 
//PORTD &= ~0x08;
 190 
//PORTD &= ~0x08;
196 
            SendMotorData();
 191 
            SendMotorData();
197 
            ROT_OFF;
 192 
            ROT_OFF;
198 
            if(PcAccess) PcAccess--;
 193 
            if(PcAccess) PcAccess--;
199 
             else
 194 
            else
200 
              {
 195 
              {
201 
               DubWiseKeys[0] = 0;
 196 
               DubWiseKeys[0] = 0;
202 
               DubWiseKeys[1] = 0;
 197 
               DubWiseKeys[1] = 0;