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| 31 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
31 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
| 32 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
32 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
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| 34 | Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
34 | Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
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| 36 | Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
36 | - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
| 37 | wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
37 | wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
| - | 38 | FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
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| 38 | FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
39 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
| 39 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
40 | Wenn die FC gültige Messages vom GPS Empföngt blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
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| 74 | - Inbetriebnahme: |
75 | - Inbetriebnahme: |
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| 76 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
77 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
| 77 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt werden. |
78 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden. |
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| 79 | - Kotper ausschalten |
80 | - Kopter ausschalten |
| 80 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
81 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
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| 91 | hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
92 | hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
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| 93 | - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
94 | - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
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| 94 | - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
95 | - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
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| 96 | UserParam3 = (Nick-Integral(90°)+Roll-Integral(90°))/2*GyroACCFaktor/90/8. (typisch 170) |
97 | UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45/8. (typisch 170) |