WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 270 and 271 - /branches/V0.64


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
//      unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x81; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
            UpdateMotor=0;
            MotorRegler();  
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            }
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
             timer = SetDelay(100);  
            }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 270	Rev 271
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
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39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56		56
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63		63
64	}	64	}
65		65
66		66
67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68	// number [0..5]	68	// number [0..5]
69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70	{	70	{
71	if(number > 5) number = 5;	71	if(number > 5) number = 5;
72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73		73
74	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	74	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
75	}	75	}
76		76
77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78	{	78	{
79	unsigned char set;	79	unsigned char set;
80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81	if(set > 5)	81	if(set > 5)
82	{	82	{
83	set = 2;	83	set = 2;
84	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	84	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
85	}	85	}
86	return(set);	86	return(set);
87	}	87	}
88		88
89	//############################################################################	89	//############################################################################
90	//Hauptprogramm	90	//Hauptprogramm
91	int main (void)	91	int main (void)
92	//############################################################################	92	//############################################################################
93	{	93	{
94	unsigned int timer;	94	unsigned int timer;
95	unsigned int timer2 = 0;	95	// unsigned int timer2 = 0;
96	DDRB = 0x00;	96	DDRB = 0x00;
97	PORTB = 0x00;	97	PORTB = 0x00;
98	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	98	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
99	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;	99	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
100	DDRC = 0x81; // SCL	100	DDRC = 0x81; // SCL
101	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	101	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
102	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	102	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
103	PORTB = 0x01; // LED_Rot	103	PORTB = 0x01; // LED_Rot
104	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	104	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
105	DDRD \|=0x80; // J7	105	DDRD \|=0x80; // J7
106		106
107	PORTD = 0xF7; // LED	107	PORTD = 0xF7; // LED
108		108
109		109
110	MCUSR &=~(1<<WDRF);	110	MCUSR &=~(1<<WDRF);
111	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	111	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
112	WDTCSR = 0;	112	WDTCSR = 0;
113		113
114	beeptime = 2000;	114	beeptime = 2000;
115		115
116	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	116	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
117		117
118	ROT_OFF;	118	ROT_OFF;
119		119
120	Timer_Init();	120	Timer_Init();
121	UART_Init();	121	UART_Init();
122	rc_sum_init();	122	rc_sum_init();
123	ADC_Init();	123	ADC_Init();
124	i2c_init();	124	i2c_init();
125		125
126	sei();	126	sei();
127		127
128	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	128	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
129	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	129	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
130	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	130	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
131		131
132	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);	132	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
133	printf("\n\r==============================");	133	printf("\n\r==============================");
134	GRN_ON;	134	GRN_ON;
135		135
136	#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	136	#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
137	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	137	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
138	{	138	{
139	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	139	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
140	DefaultKonstanten1();	140	DefaultKonstanten1();
141	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	141	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
142	{	142	{
143	if(i==2) DefaultKonstanten2();	143	if(i==2) DefaultKonstanten2();
144	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	144	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
145	}	145	}
146	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);	146	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
147	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	147	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
148	}	148	}
149		149
150	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	150	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
151	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	151	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
152		152
153		153
154	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	154	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
155	{	155	{
156	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	156	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
157	timer = SetDelay(1000);	157	timer = SetDelay(1000);
158	SucheLuftruckOffset();	158	SucheLuftruckOffset();
159	while (!CheckDelay(timer));	159	while (!CheckDelay(timer));
160	printf("OK\n\r");	160	printf("OK\n\r");
161	}	161	}
162		162
163	SetNeutral();	163	SetNeutral();
164		164
165	ROT_OFF;	165	ROT_OFF;
166		166
167	beeptime = 2000;	167	beeptime = 2000;
168	DebugIn.Analog[1] = 1000;	168	DebugIn.Analog[1] = 1000;
169	DebugIn.Digital[0] = 0x55;	169	DebugIn.Digital[0] = 0x55;
170		170
171		171
172	printf("\n\rSteuerung: ");	172	printf("\n\rSteuerung: ");
173	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	173	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
174	else printf("Neutral");	174	else printf("Neutral");
175		175
176	printf("\n\n\r");	176	printf("\n\n\r");
177		177
178	LcdClear();	178	LcdClear();
179	I2CTimeout = 5000;	179	I2CTimeout = 5000;
180	while (1)	180	while (1)
181	{	181	{
182	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall	182	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
183	{	183	{
184	UpdateMotor=0;	184	UpdateMotor=0;
185	MotorRegler();	185	MotorRegler();
186	SendMotorData();	186	SendMotorData();
187	ROT_OFF;	187	ROT_OFF;
188	if(PcZugriff) PcZugriff--;	188	if(PcZugriff) PcZugriff--;
189	if(SenderOkay) SenderOkay--;	189	if(SenderOkay) SenderOkay--;
190	if(!I2CTimeout)	190	if(!I2CTimeout)
191	{	191	{
192	I2CTimeout = 5;	192	I2CTimeout = 5;
193	i2c_reset();	193	i2c_reset();
194	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	194	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
195	{	195	{
196	beeptime = 10000;	196	beeptime = 10000;
197	BeepMuster = 0x0080;	197	BeepMuster = 0x0080;
198	}	198	}
199	}	199	}
200	else	200	else
201	{	201	{
202	I2CTimeout--;	202	I2CTimeout--;
203	ROT_OFF;	203	ROT_OFF;
204	}	204	}
205	}	205	}
206	if(SIO_DEBUG)	206	if(SIO_DEBUG)
207	{	207	{
208	DatenUebertragung();	208	DatenUebertragung();
209	BearbeiteRxDaten();	209	BearbeiteRxDaten();
210	}	210	}
211	else BearbeiteRxDaten();	211	else BearbeiteRxDaten();
212	if(CheckDelay(timer))	212	if(CheckDelay(timer))
213	{	213	{
214	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	214	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
215	{	215	{
216	if(BeepMuster == 0xffff)	216	if(BeepMuster == 0xffff)
217	{	217	{
218	beeptime = 6000;	218	beeptime = 6000;
219	BeepMuster = 0x0300;	219	BeepMuster = 0x0300;
220	}	220	}
221	}	221	}
222	timer = SetDelay(100);	222	timer = SetDelay(100);
223	}	223	}
224	}	224	}
225	return (1);	225	return (1);
226	}	226	}
227		227
228		228

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