Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev 211 Rev 212
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
31
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32
// +     from this software without specific prior written permission.
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33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
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34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
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// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +     clearly linked as origin 
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39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
40
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41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
41
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42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
52
#include "main.h"
53
 
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
56
 
56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
 
63
 
64
}
64
}
65
 
65
 
66
 
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68
// number [0..5]   
68
// number [0..5]   
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
70
{
71
   if(number > 5) number = 5;  
71
   if(number > 5) number = 5;  
72
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73
 
73
 
74
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
74
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
75
}
75
}
76
 
76
 
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78
{
78
{
79
 unsigned char set;
79
 unsigned char set;
80
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
80
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81
 if(set > 5)
81
 if(set > 5)
82
  {
82
  {
83
   set = 2;  
83
   set = 2;  
84
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
84
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
85
  }
85
  }
86
 return(set);
86
 return(set);
87
}
87
}
88
 
88
 
89
//############################################################################
89
//############################################################################
90
//Hauptprogramm
90
//Hauptprogramm
91
int main (void)
91
int main (void)
92
//############################################################################
92
//############################################################################
93
{
93
{
94
        unsigned int timer;
94
        unsigned int timer;
95
        unsigned int timer2 = 0;
95
        unsigned int timer2 = 0;
96
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
96
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
97
    DDRC  = 0x81; // SCL
97
    DDRC  = 0x81; // SCL
98
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
98
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
99
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
99
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
100
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
100
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
101
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
101
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
102
    DDRD  |=0x80; // J7
102
    DDRD  |=0x80; // J7
103
   
103
   
104
        PORTD = 0xF7; // LED
104
        PORTD = 0xF7; // LED
105
 
105
 
106
   
106
   
107
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
107
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
108
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
108
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
109
    WDTCSR = 0;
109
    WDTCSR = 0;
110
 
110
 
111
    beeptime = 2000;
111
    beeptime = 2000;
112
 
112
 
113
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
113
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
114
 
114
 
115
    ROT_OFF;
115
    ROT_OFF;
-
 
116
        //--------HF------
-
 
117
        LED1_OFF;
-
 
118
        LED2_OFF;
-
 
119
    //--------HF------
116
   
120
       
117
    Timer_Init();
121
    Timer_Init();
118
        UART_Init();
122
        UART_Init();
119
    rc_sum_init();
123
    rc_sum_init();
120
        ADC_Init();
124
        ADC_Init();
121
        i2c_init();
125
        i2c_init();
122
   
126
   
123
        sei();
127
        sei();
124
 
128
 
125
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
129
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
126
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
130
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
127
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
131
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
128
   
132
   
129
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
133
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
130
        printf("\n\r==============================");
134
        printf("\n\r==============================");
131
        GRN_ON;
135
        GRN_ON;
132
 
136
 
133
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
137
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
134
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
138
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
135
        {
139
        {
136
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
140
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
137
          DefaultKonstanten1();
141
          DefaultKonstanten1();
138
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
142
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
139
      {
143
      {
140
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
144
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
141
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
145
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
142
      }
146
      }
143
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
147
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
144
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
148
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
145
        }
149
        }
146
       
150
       
147
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
151
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
148
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
152
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
149
 
153
 
150
   
154
   
151
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
155
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
152
         {
156
         {
153
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
157
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
154
           timer = SetDelay(1000);  
158
           timer = SetDelay(1000);  
155
       SucheLuftruckOffset();
159
       SucheLuftruckOffset();
156
           while (!CheckDelay(timer));
160
           while (!CheckDelay(timer));
157
       printf("OK\n\r");
161
       printf("OK\n\r");
158
        }
162
        }
159
       
163
       
160
        SetNeutral();
164
        SetNeutral();
161
 
165
 
162
        ROT_OFF;
166
        ROT_OFF;
163
   
167
   
164
    beeptime = 2000;
168
    beeptime = 2000;
165
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
169
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
166
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
170
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
167
 
171
 
168
   
172
   
169
        printf("\n\rSteuerung: ");
173
        printf("\n\rSteuerung: ");
170
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
174
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
171
        else printf("Neutral");
175
        else printf("Neutral");
172
       
176
       
173
        printf("\n\n\r");
177
        printf("\n\n\r");
174
               
178
               
175
    LcdClear();
179
    LcdClear();
176
    I2CTimeout = 5000;
180
    I2CTimeout = 5000;
177
        while (1)
181
        while (1)
178
        {
182
        {
179
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
183
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
180
            {
184
            {
181
            UpdateMotor=0;
185
            UpdateMotor=0;
182
            MotorRegler();  
186
            MotorRegler();  
183
            SendMotorData();
187
            SendMotorData();
184
            ROT_OFF;
188
            ROT_OFF;
185
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
189
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
186
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
190
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
187
            if(!I2CTimeout)
191
            if(!I2CTimeout)
188
                {
192
                {
189
                 I2CTimeout = 5;
193
                 I2CTimeout = 5;
190
                 i2c_reset();
194
                 i2c_reset();
191
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
195
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
192
                   {
196
                   {
193
                    beeptime = 10000;
197
                    beeptime = 10000;
194
                    BeepMuster = 0x0080;
198
                    BeepMuster = 0x0080;
195
                   }
199
                   }
196
                }
200
                }
197
            else        
201
            else        
198
                {
202
                {
199
                 I2CTimeout--;
203
                 I2CTimeout--;
200
                 ROT_OFF;
204
                 ROT_OFF;
201
                }
205
                }
202
            }
206
            }
203
            if(SIO_DEBUG)
207
            if(SIO_DEBUG)
204
              {
208
              {
205
               DatenUebertragung();
209
               DatenUebertragung();
206
               BearbeiteRxDaten();
210
               BearbeiteRxDaten();
207
              }
211
              }
208
              else BearbeiteRxDaten();
212
              else BearbeiteRxDaten();
209
         if(CheckDelay(timer))
213
         if(CheckDelay(timer))
210
            {
214
            {
211
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
215
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
212
                {    
216
                {    
213
                  if(BeepMuster == 0xffff)
217
                  if(BeepMuster == 0xffff)
214
                   {
218
                   {
215
                    beeptime = 6000;
219
                    beeptime = 6000;
216
                    BeepMuster = 0x0300;
220
                    BeepMuster = 0x0300;
217
                   }
221
                   }
218
                }
222
                }
219
             timer = SetDelay(100);  
223
             timer = SetDelay(100);  
220
            }
224
            }
221
    }
225
    }
222
 return (1);
226
 return (1);
223
}
227
}
224
 
228
 
225
 
229