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Rev 858 Rev 887
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5
// + see the File "License.txt" for further Informations
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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7
 
7
 
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8
#include "main.h"
8
#include "main.h"
9
 
9
 
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_az, UBat = 100;
11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
Line 24... Line 24...
24
//#######################################################################################
24
//#######################################################################################
25
//
25
//
26
void ADC_Init(void)
26
void ADC_Init(void)
27
//#######################################################################################
27
//#######################################################################################
28
{
28
{
29
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
29
    ADMUX = 0;  // Referenz extern, Right Adjust, ADC0
30
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
30
    ADCSRA = (1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
31
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
31
    // Single Conversion, Division Factor 128, Interrupt on
-
 
32
        // ~12 kSPS
32
}
33
}
Line 33... Line 34...
33
 
34
 
34
void SucheLuftruckOffset(void)
35
void SucheLuftruckOffset(void)
35
{
36
{
Line 55... Line 56...
55
//#######################################################################################
56
//#######################################################################################
56
//
57
//
57
SIGNAL(SIG_ADC)
58
SIGNAL(SIG_ADC)
58
//#######################################################################################
59
//#######################################################################################
59
{
60
{
60
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
61
    static unsigned char state = 0;
61
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
62
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
62
    ANALOG_OFF;
63
 
63
    switch(state++)
64
    switch(state++)
64
        {
65
        {
65
        case 0:
66
        case 0:
66
            gier1 = ADC;
67
            gier1 = ADC;
67
            kanal = 1;
68
            ADMUX = 1;
68
            ZaehlMessungen++;
69
            ZaehlMessungen++;
69
            break;
70
            break;
70
        case 1:
71
        case 1:
71
            roll1 = ADC;
72
            roll1 = ADC;
72
            kanal = 2;
73
            ADMUX = 2;
73
            break;
74
            break;
74
        case 2:
75
        case 2:
75
            nick1 = ADC;
76
            nick1 = ADC;
76
            kanal = 4;
77
            ADMUX = 4;
77
            break;
78
            break;
78
        case 3:
79
        case 3:
79
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
80
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
80
            kanal = 6;
81
            ADMUX = 6;
81
            break;
82
            break;
82
        case 4:
83
        case 4:
83
            Aktuell_ay = acc_neutral.Y - ADC;
84
            AdWertAccRoll = acc_neutral.Y - ADC;
84
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
-
 
85
            kanal = 7;
85
            ADMUX = 7;
86
            break;
86
            break;
87
        case 5:
87
        case 5:
88
            Aktuell_ax = ADC - acc_neutral.X;
88
            AdWertAccNick = ADC - acc_neutral.X;
89
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
-
 
90
                    kanal = 0;
89
                    ADMUX = 0;
91
            break;
90
            break;
92
        case 6:
91
        case 6:
93
            #if (PlatinenVersion == 10)
92
            #if (PlatinenVersion == 10)
94
                         AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
93
                         AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
95
                        #else
94
                        #else
96
                         AdWertGier = ADC + gier1;
95
                         AdWertGier = ADC + gier1;
97
                        #endif
96
                        #endif
98
            kanal = 1;
97
            ADMUX = 1;
99
            break;
98
            break;
100
        case 7:
99
        case 7:
101
            #if (PlatinenVersion == 10)
100
            #if (PlatinenVersion == 10)
102
                         AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
101
                         AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
103
                        #else
102
                        #else
104
                         AdWertRoll = ADC + roll1;
103
                         AdWertRoll = ADC + roll1;
105
                        #endif
104
                        #endif
106
            kanal = 2;
105
            ADMUX = 2;
107
            break;
106
            break;
108
        case 8:
107
        case 8:
109
            #if (PlatinenVersion == 10)
108
            #if (PlatinenVersion == 10)
110
                         AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
109
                         AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
111
                        #else
110
                        #else
112
                         AdWertNick = ADC + nick1;
111
                         AdWertNick = ADC + nick1;
113
                        #endif           
112
                        #endif           
114
            kanal = 5;
113
            ADMUX = 5;
115
            break;
114
            break;
116
       case 9:
115
        case 9:
117
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - acc_neutral.Z;
116
            AdWertAccHoch = (signed int) ADC - acc_neutral.Z;
118
            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
117
            AdWertAccHoch += abs(AdWertAccRoll) / 4 + abs(AdWertAccNick) / 4;
119
            if(AdWertAccHoch > 1)
118
            if(AdWertAccHoch > 1)
120
             {
119
             {
121
              if(acc_neutral.Z < 800) acc_neutral.Z+= 0.02;
120
              if(acc_neutral.Z < 800) acc_neutral.Z += 0.02;
122
             }  
121
             }  
123
             else if(AdWertAccHoch < -1)
122
             else if(AdWertAccHoch < -1)
124
             {
123
             {
125
              if(acc_neutral.Z > 600) acc_neutral.Z-= 0.02;
124
              if(acc_neutral.Z > 600) acc_neutral.Z -= 0.02;
126
             }
125
             }
127
            messanzahl_AccHoch = 1;
126
            messanzahl_AccHoch = 1;
128
            Aktuell_az = ADC;
127
            Aktuell_az = ADC;
129
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
128
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
130
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
129
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämpfen
131
                kanal = 3;
130
                ADMUX = 3;
132
            break;
131
            break;
133
        case 10:
132
        case 10:
134
            tmpLuftdruck += ADC;
133
            tmpLuftdruck += ADC;
135
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
134
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
136
                {
135
                {
Line 139... Line 138...
139
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
138
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
140
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
139
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
141
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
140
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
142
                tmpLuftdruck = 0;
141
                tmpLuftdruck = 0;
143
                }
142
                }
144
            kanal = 0;
143
            ADMUX = 0;
145
            state = 0;
144
            state = 0;
146
            break;
145
            break;
147
        default:
146
        default:
148
            kanal = 0;
147
            ADMUX = 0;
149
            state = 0;
148
            state = 0;
150
            break;
149
            break;
151
        }
150
        }
152
    ADMUX = kanal;
-
 
153
    if(state != 0) ANALOG_ON;
151
    if (state != 0) ANALOG_ON;  // Nach einer kompletten Runde ADC nicht neu starten. Neustart wird in der fc.c initiiert.
154
}
152
}