Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 838 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 838 Rev 966
Line 1... Line 1...
1 
#define    _B1(bit)             (1 << (bit))  
 1 
#define    _B1(bit) (1 << (bit))  
2 
#define    _B0(bit)             (0 << (bit))
 2 
#define    _B0(bit) (0 << (bit))
3 
#define    MIN(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
3 
#define    MIN(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
4 
#define    MAX(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))
4 
#define    MAX(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))
Line 5... Line 5...
5 
 
 5 
 
6 
//#define       BAUDRATE        129             // = 9600 baud
 6 
//#define  BAUDRATE 129// = 9600 baud
7 
//#define       BAUDRATE        64              // = 19200 baud
 7 
//#define  BAUDRATE 64// = 19200 baud
8 
 #define        BAUDRATE        32              // = 38400 baud
 8 
#define  BAUDRATE 32// = 38400 baud
9 
//#define       BAUDRATE        21              // = 57600 baud
 9 
//#define  BAUDRATE 21// = 57600 baud
Line 10... Line 10...
10 
//#define       BAUDRATE        10              // = 115200 baud
 10 
//#define BAUDRATE 10// = 115200 baud
11 
 
 11 
 
12 
#define UBX_NOFIX 0
 12 
#define UBX_NOFIX 0
Line 13... Line 13...
13 
#define UBX_2DFIX 2
 13 
#define UBX_2DFIX 2
14 
#define UBX_3DFIX 3
 14 
#define UBX_3DFIX 3
15 
 
 15 
 
16 
#define GPS_EMPTY       0
 16 
#define GPS_EMPTY    0
17 
#define GPS_SYNC1       1
 17 
#define GPS_SYNC1    1
18 
#define GPS_SYNC2       2
 18 
#define GPS_SYNC2    2
19 
#define GPS_CLASS       3
 19 
#define GPS_CLASS    3
20 
#define GPS_LEN1            4
 20 
#define GPS_LEN1     4
21 
#define GPS_LEN2            5
 21 
#define GPS_LEN2     5
Line 22... Line 22...
22 
#define GPS_FILLING     6
 22 
#define GPS_FILLING  6
23 
#define GPS_CKA         7
 23 
#define GPS_CKA      7
24 
#define GPS_CKB         8
 24 
#define GPS_CKB      8
25 
 
 25 
 
26 
/* some uBlox UBX format defines */
 26 
/* some uBlox UBX format defines */
27 
#define SYNC_CHAR1              0xb5
 27 
#define SYNC_CHAR1   0xb5
28 
#define SYNC_CHAR2              0x62
 28 
#define SYNC_CHAR2   0x62
29 
#define CLASS_NAV               0x01
 29 
#define CLASS_NAV    0x01
Line 30... Line 30...
30 
#define MSGID_POSLLH    0x02
 30 
#define MSGID_POSLLH 0x02
31 
#define MSGID_STATUS    0x03
 31 
#define MSGID_STATUS 0x03
32 
#define MSGID_POSUTM    0x08
 32 
#define MSGID_POSUTM 0x08
33 
#define MSGID_VELNED    0x12
 33 
#define MSGID_VELNED 0x12
34 
 
 34 
 
35 
typedef struct {
 35 
typedef struct {
36 
        long            north;                  // in cm (+ = north)
 36 
  long north;// in cm (+ = north)
37 
        long            east;                   // in cm (+ = east)
 37 
  long east;// in cm (+ = east)
38 
        long            altitude;               // in cm
 38 
  long altitude;// in cm
39 
        long            velNorth;
 39 
  long velNorth;
40 
        long            velEast;
 40 
  long velEast;
41 
        long            velDown;
 41 
  long velDown;
42 
        long            groundSpeed;
 42 
  long groundSpeed;
43 
        long            heading;
 43 
  long heading;
44 
 
 44 
 
45 
    unsigned long ITOW;
 45 
  unsigned long ITOW;
46 
        uint8_t         state;                          // status of data: 0 = invlid; 1 = valid
 46 
  uint8_t state;// status of data: 0 = invlid; 1 = valid
47 
        uint8_t         noSV;                           // number of sats
 47 
  uint8_t noSV;// number of sats
48 
} gpsInfo_t;
 48 
} gpsInfo_t;
49 
       
 49 
 
50 
typedef struct {
 50 
typedef struct {
51 
        unsigned long   ITOW;                   // time of week
 51 
  unsigned long ITOW;// time of week
52 
        uint8_t                 GPSfix;                 // GPSfix Type, range 0..6
 52 
  uint8_t GPSfix;// GPSfix Type, range 0..6
53 
        uint8_t                 Flags;                          // Navigation Status Flags
 53 
  uint8_t Flags;// Navigation Status Flags
54 
        uint8_t                 DiffS;                          // Differential Status
54 
  uint8_t DiffS;// Differential Status
Line 55... Line 55...
55 
        uint8_t                 res;                                    // reserved
 55 
  uint8_t res;// reserved
56 
        unsigned long   TTFF;                   // Time to first fix (millisecond time tag)
56 
  unsigned long TTFF;// Time to first fix (millisecond time tag)
57 
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset
57 
  unsigned long MSSS;// Milliseconds since Startup / Reset
58 
        uint8_t                 packetStatus;
 58 
  uint8_t packetStatus;
59 
} NAV_STATUS_t;
 59 
} NAV_STATUS_t;
60 
 
 60 
 
61 
typedef struct {
 61 
typedef struct {
62 
        unsigned long   ITOW;                   // time of week
 62 
  unsigned long ITOW;// time of week
63 
        long                    LON;                                    // longitude in 1e-07 deg
 63 
  long LON;// longitude in 1e-07 deg
64 
        long                    LAT;                                    // lattitude
 64 
  long LAT;// lattitude
Line 65... Line 65...
65 
        long                    HEIGHT;                         // height in mm
 65 
  long HEIGHT;// height in mm
66 
        long                    HMSL;                           // height above mean sea level im mm
 66 
  long HMSL;// height above mean sea level im mm
67 
        unsigned long   Hacc;                   // horizontal accuracy in mm
 67 
  unsigned long Hacc;// horizontal accuracy in mm
68 
        unsigned long   Vacc;                   // vertical accuracy in mm
 68 
  unsigned long Vacc;// vertical accuracy in mm
69 
        uint8_t                 packetStatus;
 69 
  uint8_t packetStatus;
70 
} NAV_POSLLH_t;
 70 
} NAV_POSLLH_t;
71 
 
 71 
 
72 
typedef struct {
 72 
typedef struct {
73 
        unsigned long   ITOW;                   // time of week
 73 
  unsigned long ITOW;// time of week
Line 74... Line 74...
74 
        long                    EAST;                           // cm  UTM Easting  
 74 
  long EAST; // cm  UTM Easting  
75 
        long                    NORTH;                          // cm  UTM Nording  
 75 
  long NORTH;  // cm  UTM Nording  
76 
        long                    ALT;                                    // cm  altitude
 76 
  long ALT;// cm  altitude
77 
        uint8_t                 ZONE;                   // UTM zone number
 77 
  uint8_t ZONE;// UTM zone number
78 
        uint8_t                 HEM;                            // Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
 78 
  uint8_t HEM;// Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
79 
        uint8_t                 packetStatus;
 79 
  uint8_t packetStatus;
80 
} NAV_POSUTM_t;
 80 
} NAV_POSUTM_t;
81 
 
 81 
 
82 
typedef struct {
 82 
typedef struct {
83 
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
 83 
  unsigned long ITOW;  // ms  GPS Millisecond Time of Week  
84 
        long                    VEL_N;                          // cm/s  NED north velocity  
 84 
  long VEL_N; // cm/s  NED north velocity  
85 
        long                    VEL_E;                          // cm/s  NED east velocity  
 85 
  long VEL_E; // cm/s  NED east velocity