WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 130 and 243 - /branches/GPS_BETA_chris2798

 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + only for non-profit use
 // + www.MikroKopter.com
 // + see the File "License.txt" for further Informations
-// +
-// + GPS read out:
-// + modified Version of the Pitschu Brushless Ufo - (c) Peter Schulten, Mülheim, Germany
-// + only for non-profit use
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include "main.h"
 #define                 GPS_LEN2        5
 #define                 GPS_FILLING     6
 #define                 GPS_CKA         7
 #define                 GPS_CKB         8
-//gpsInfo_t             gpsPoints[5];           // stored position to fly to (currently only 1 target supported)
 //gpsInfo_t             *gpsTarget;                     // points to one of the targets
 gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
 #define SYNC_CHAR1              0xb5
-#define SYNC_CHAR2              0x62
 #define SYNC_CHAR2              0x62
-#define CLASS_NAV               0x01
-#define MSGID_POSECEF   0x01
-#define MSGID_STATUS    0x03
-//#define       MSGID_POSLLH    0x02
+#define CLASS_NAV               0x01
-#define MSGID_VELECEF   0x11
+#define MSGID_STATUS    0x03
-//#define       MSGID_POSUTM    0x08
+#define MSGID_POSUTM    0x08
         unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag)
         unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset
         uint8_t                 packetStatus;
 } NAV_STATUS_t;
-/*
-typedef struct {
-        unsigned long   ITOW;           // time of week
-        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
-        long                    LAT;            // lattitude
-        long                    HEIGHT;         // height in mm
-        long                    HMSL;           // height above mean sea level im mm
-        unsigned long   Hacc;           // horizontal accuracy in mm
-        unsigned long   Vacc;           // vertical accuracy in mm
-        uint8_t                 packetStatus;
-} NAV_POSLLH_t;
 typedef struct {
         unsigned long   ITOW;           // time of week
         long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D
         unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
         unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
         uint8_t                 packetStatus;
 } NAV_VELNED_t;
-*/
-typedef struct {
-        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
-        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm
-        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm
-        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm
-        unsigned long   Pacc;           // Abweichung
-        uint8_t                 packetStatus;
-} NAV_POSECEF_t ;
-typedef struct {
-        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
-        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s
-        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s
-        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s
-        unsigned long   SAcc;           // Abweichung
-        uint8_t                 packetStatus;
-} NAV_VELECEF_t;
-NAV_STATUS_t    navStatus;
-NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
-NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
-//NAV_POSLLH_t  navPosLlh;
+NAV_STATUS_t    navStatus;
-//NAV_POSUTM_t  navPosUtm;
+NAV_POSUTM_t    navPosUtm;
-//NAV_VELECEF  avVelNed;
+NAV_VELNED_t     navVelNed;
 volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
 volatile uint8_t                CK_A, CK_B;             // UBX checksum bytes
 void GPSscanData (void)
-{
-if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
-        {
-                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
-                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
-                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
                 navPosECEF.packetStatus = 0;
         if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
         {
-                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
-                navStatus.packetStatus = 0;
-        }
-        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
-        {
-                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
-                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
-                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
+                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
-                navVelECEF.packetStatus = 0;
+                navStatus.packetStatus = 0;
         }
 /*
         if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
+        {
-                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;           // in 10cm;
+                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;
-                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
-                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT; //10;
-                navPosUtm.packetStatus = 0;
-        }
                 actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
                 actualPos.altitude = navPosUtm.ALT; //10;
-        if (navPosLlh.packetStatus == 1)
+                navPosUtm.packetStatus = 0;
+        }
                 navPosLlh.packetStatus = 0;
+        if (navVelNed.packetStatus == 1){
-        if (navVelNed.packetStatus == 1){
-                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
-                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
+                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
-                navVelNed.packetStatus = 0;}
+                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
-        navPosLlh and navVelNed currently not used
+                actualPos.velDown = navVelNed.VEL_D;
-*/
+                navVelNed.packetStatus = 0;}
- if (actualPos.state != 0){ROT_ON;}             //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS Signal brauchbar
+ if (actualPos.state == 2){ROT_ON; gps_new=1;}                          //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS 2D-Fix
  static unsigned char UartState = 0;
  unsigned char CrcOkay = 0;
- SioTmp = UDR;
+ SioTmp = UDR;
-    uint8_t c;
+  uint8_t c;
         uint8_t re;
                                                 ubxP = (char*)&navStatus;
                                                 ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
                                                 ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
                                                 ignorePacket = navStatus.packetStatus;
                                                 break;
-                                        case MSGID_POSECEF:
-                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
-                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
-                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
-                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
-                                                break;
-                                        case MSGID_VELECEF:
-                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
-                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
-                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
-                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
-                                                break;
-                                        /*
-                                        case MSGID_POSLLH:
-                                                ubxP = (char*)&navPosLlh;
-                                                ubxEp = (char*)(&navPosLlh + sizeof(NAV_POSLLH_t));
-                                                ubxSp = (char*)&navPosLlh.packetStatus;
-                                                ignorePacket = navPosLlh.packetStatus;
-                                                break;
                                         case MSGID_POSUTM:
                                                 ubxP = (char*)&navPosUtm;
                                                 ubxEp = (char*)(&navPosUtm + sizeof(NAV_POSUTM_t));
                                                 ubxSp = (char*)&navPosUtm.packetStatus;
                                                 ignorePacket = navPosUtm.packetStatus;
                                                 ubxP = (char*)&navVelNed;
                                                 ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
                                                 ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
                                                 ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
                                                 break;
-                                        */
                                         default:
                                                 ignorePacket = 1;
                                                 ubxSp = (char*)0;
+        {
                 gpsState = GPS_EMPTY;
         GPSscanData ();                                                 //Test kann ggf. wieder gelöscht werden!
+        }
         GPSscanData ();
  if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
  if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
+  {
    if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
+    {
      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
          AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
-         if(/*(RxdBuffer[1] == MeineSlaveAdresse || (RxdBuffer[1] == 'a')) && */(RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
+         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
+        }
+  }
   else
   switch(UartState)
+  {
   UebertragungAbgeschlossen = 0;
   UDR = SendeBuffer[0];
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
+{
 /*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
+                         {
               EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
                           EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);
                          }*/
-                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
+                        //RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
             DebugDataAnforderung = 1;
             break;
    case 'h':// x-1 Displayzeilen
         //UBRR = 33;
         //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
         //fdevopen (uart_putchar, 0);
         //sbi(PORTD,4);
   Debug_Timer = SetDelay(200);
-  gpsState = GPS_EMPTY;
+}
 //---------------------------------------------------------------------------------------------
 void DatenUebertragung(void)
      if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
       Menu();
           DebugDisplayAnforderung = 0;
+      if(++dis_zeile == 4)
+      {
+       SendOutData('4',0,&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
+       dis_zeile = -1;
-      if(++dis_zeile == 4) dis_zeile = 0;
+      }
-      SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20);   // DisplayZeile übertragen
+      else  SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20);   // DisplayZeile übertragen
+         }
     if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+     {
       SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/GPS_BETA_chris2798_hallo2/uart.c @ 2307 - Rev 130 → 243