Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 39 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 39 Rev 127
Line 78... Line 78...
78 
 
 78 
 
79 
float GyroFaktor;
 79 
float GyroFaktor;
Line 80... Line 80...
80 
float IntegralFaktor;
 80 
float IntegralFaktor;
81 
 
 81 
 
82 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 82 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
83 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 83 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0,Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
84 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 84 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
85 
unsigned char MotorWert[5];
 85 
unsigned char MotorWert[5];
86 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 86 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
Line 200... Line 200...
200 
//------------------------------------------------------------------------------
 200 
//------------------------------------------------------------------------------
201 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 201 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
202 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 202 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
203 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 203 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
204 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 204 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
- 
 
 205 
    if(Poti5 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5]] + 110) Poti5++; else if(Poti5 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5]] + 110 && Poti5) Poti5--;
- 
 
 206 
    if(Poti6 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6]] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6]] + 110 && Poti6) Poti6--;
- 
 
 207 
    if(Poti7 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7]] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7]] + 110 && Poti7) Poti7--;
- 
 
 208 
    if(Poti8 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8]] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8]] + 110 && Poti8) Poti8--;
- 
 
 209 
   
- 
 
 210 
       
205 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 211 
        if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
206 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 212 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
207 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 213 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
208 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 214 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
- 
 
 215 
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
- 
 
 216 
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
- 
 
 217 
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
- 
 
 218 
    if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
209 
}
 219 
}
Line 210... Line 220...
210 
 
 220 
 
211 
//############################################################################
 221 
//############################################################################
212 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 222 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
Line 231... Line 241...
231 
    ANALOG_ON; 
 241 
    ANALOG_ON; 
232 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 242 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
233 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 243 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
234 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 244 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
235 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 245 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
- 
 
 246 
    if(Poti5 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5]] + 110) Poti5++; else if(Poti5 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5]] + 110 && Poti5) Poti5--;
- 
 
 247 
    if(Poti6 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6]] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6]] + 110 && Poti6) Poti6--;
- 
 
 248 
    if(Poti7 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7]] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7]] + 110 && Poti7) Poti7--;
- 
 
 249 
    if(Poti8 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8]] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8]] + 110 && Poti8) Poti8--;
- 
 
 250 
   
- 
 
 251 
   
- 
 
 252 
   
- 
 
 253 
   
236 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 254 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
237 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 255 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
238 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 256 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
239 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 257 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
- 
 
 258 
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
- 
 
 259 
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
- 
 
 260 
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
- 
 
 261 
    if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
240 
}
 262 
}
Line 241... Line 263...
241 
 
 263 
 
242 
//############################################################################
 264 
//############################################################################
243 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 265 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
Line 282... Line 304...
282 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 304 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
283 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 305 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
284 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 306 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
285 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 307 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
286 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 308 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
- 
 
 309 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
- 
 
 310 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
- 
 
 311 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
- 
 
 312 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
- 
 
 313 
 
287 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
 314 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
288 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 315 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
289 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 316 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
290 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 317 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
291 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 318 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
Line 325... Line 352...
325 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 352 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
326 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 353 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
327 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 354 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
328 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 355 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
329 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 356 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
- 
 
 357 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
- 
 
 358 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
- 
 
 359 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
- 
 
 360 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
- 
 
 361 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
- 
 
 362 
 
330 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
 363 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
331 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 364 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
332 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 365 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
333 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 366 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
334 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 367 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
Line 382... Line 415...
382 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 415 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 416 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 417 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 418 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
Line 386... Line 419...
386 
 
 419 
 
387 
//   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 420 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
388 
//   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 421 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
389 
//   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 422 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
Line 390... Line 423...
390 
//   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 423 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
391 
 
 424 
 
392 
 
 425 
 
Line 393... Line 426...
393 
// CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 426 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
394 
// CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 427 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 428 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);