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Rev 3 Rev 1336
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nichtkommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nichtkommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugsweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// +     for non-profit use (directly or indirectly)
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// +     for non-profit use (directly or indirectly)
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
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// +   * If sources or documentations are redistributet, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +   * If sources or documentations are redistributet, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +     clearly linked and named as origin 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +   * porting or using the software to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
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// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE