WebSVN - BL-Ctrl - Diff - Rev 1 and 50


/*############################################################################
 + Regler für Brushless-Motoren
 + ATMEGA8 mit 8MHz
 + (c) 01.2007 Holger Buss
 + Nur für den privaten Gebrauch
 + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
 + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
 + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
 + www.mikrocontroller.com
############################################################################*/
#include "main.h"
 
volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
 
 
//############################################################################
//
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
//############################################################################
{
}
 
//############################################################################
// + Interruptroutine
// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
//############################################################################
{
unsigned char sense = 0;
do
{
 if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_C_L;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_FALLING_INT;
              SENSE_B;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
                         else
             {
              STEUER_B_L;
             }
          break;
   case 1:  
               STEUER_C_L;
           if(!sense)
            {
              STEUER_B_H;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
               STEUER_A_H;
             }
 
          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_A_L;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C;
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_C_L;
             }
             
          break;
   case 3:  
           STEUER_A_L;
           if(!sense)
            {
                      STEUER_C_H;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_B;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_B_H;
             }
             
 
          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_B_L;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A;                     
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
                     else
             {
              STEUER_A_L;
             }
             
          break;
   case 5:  
              STEUER_B_L;
           if(!sense)
            {
                      STEUER_A_H;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase = 0;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_C_H;
             }
          break;
  }
}
 while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
 ZeitZumAdWandeln = 0;
}
 
//############################################################################
//
void Manuell(void)
//############################################################################
{
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
                   STEUER_B_L;
           SENSE_C;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 1:  
           STEUER_A_H;
                   STEUER_C_L;
           SENSE_B;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
                   STEUER_C_L;
           SENSE_A;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 3:  
           STEUER_B_H;
                   STEUER_A_L;
           SENSE_C;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
                   STEUER_A_L;
           SENSE_B;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 5:  
           STEUER_C_H;
                   STEUER_B_L;
           SENSE_A;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
  }
}
 
 

Rev 1	Rev 50
1	/*############################################################################	1	/*############################################################################
2	+ Regler für Brushless-Motoren	2	+ Regler für Brushless-Motoren
3	+ ATMEGA8 mit 8MHz	3	+ ATMEGA8 mit 8MHz
4	+ (c) 01.2007 Holger Buss	4	+ (c) 01.2007 Holger Buss
5	+ Nur für den privaten Gebrauch	5	+ Nur für den privaten Gebrauch
6	+ Keine Garantie auf Fehlerfreiheit	6	+ Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
7	+ Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung	7	+ Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
8	+ Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden	8	+ Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
9	+ www.mikrocontroller.com	9	+ www.mikrocontroller.com
10	############################################################################*/	10	############################################################################*/
11	#include "main.h"	11	#include "main.h"
12		12
13	volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;	13	volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
14	volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;	14	volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
15	volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;	15	volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
16		16
17		17
18	//############################################################################	18	//############################################################################
19	//	19	//
20	SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)	20	SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
21	//############################################################################	21	//############################################################################
22	{	22	{
23	}	23	}
24		24
25	//############################################################################	25	//############################################################################
26	// + Interruptroutine	26	// + Interruptroutine
27	// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst	27	// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst
28	// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt	28	// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
29	SIGNAL(SIG_COMPARATOR)	29	SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
30	//############################################################################	30	//############################################################################
31	{	31	{
32	unsigned char sense = 0;	32	unsigned char sense = 0;
33	do	33	do
34	{	34	{
35	if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;	35	if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
36	switch(Phase)	36	switch(Phase)
37	{	37	{
38	case 0:	38	case 0:
39	STEUER_A_H;	39	STEUER_A_H;
40	if(sense)	40	if(sense)
41	{	41	{
42	STEUER_C_L;	42	STEUER_C_L;
-		43	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
43	TCNT2 = 1;	44	TCNT2 = 1;
44	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	45	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
45	SENSE_FALLING_INT;	46	SENSE_FALLING_INT;
46	SENSE_B;	47	SENSE_B;
47	Phase++;	48	Phase++;
48	CntKommutierungen++;	49	CntKommutierungen++;
49	}	50	}
50	else	51	else
51	{	52	{
52	STEUER_B_L;	53	STEUER_B_L;
53	}	54	}
54	break;	55	break;
55	case 1:	56	case 1:
56	STEUER_C_L;	57	STEUER_C_L;
57	if(!sense)	58	if(!sense)
58	{	59	{
59	STEUER_B_H;	60	STEUER_B_H;
-		61	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
60	TCNT2 = 1;	62	TCNT2 = 1;
61	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	63	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
62	SENSE_A;	64	SENSE_A;
63	SENSE_RISING_INT;	65	SENSE_RISING_INT;
64	Phase++;	66	Phase++;
65	CntKommutierungen++;	67	CntKommutierungen++;
66	}	68	}
67	else	69	else
68	{	70	{
69	STEUER_A_H;	71	STEUER_A_H;
70	}	72	}
71		73
72	break;	74	break;
73	case 2:	75	case 2:
74	STEUER_B_H;	76	STEUER_B_H;
75	if(sense)	77	if(sense)
76	{	78	{
77	STEUER_A_L;	79	STEUER_A_L;
-		80	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
78	TCNT2 = 1;	81	TCNT2 = 1;
79	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	82	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
80	SENSE_C;	83	SENSE_C;
81	SENSE_FALLING_INT;	84	SENSE_FALLING_INT;
82	Phase++;	85	Phase++;
83	CntKommutierungen++;	86	CntKommutierungen++;
84	}	87	}
85	else	88	else
86	{	89	{
87	STEUER_C_L;	90	STEUER_C_L;
88	}	91	}
89		92
90	break;	93	break;
91	case 3:	94	case 3:
92	STEUER_A_L;	95	STEUER_A_L;
93	if(!sense)	96	if(!sense)
94	{	97	{
95	STEUER_C_H;	98	STEUER_C_H;
-		99	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
96	TCNT2 = 1;	100	TCNT2 = 1;
97	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	101	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
98	SENSE_B;	102	SENSE_B;
99	SENSE_RISING_INT;	103	SENSE_RISING_INT;
100	Phase++;	104	Phase++;
101	CntKommutierungen++;	105	CntKommutierungen++;
102	}	106	}
103	else	107	else
104	{	108	{
105	STEUER_B_H;	109	STEUER_B_H;
106	}	110	}
107		111
108		112
109	break;	113	break;
110	case 4:	114	case 4:
111	STEUER_C_H;	115	STEUER_C_H;
112	if(sense)	116	if(sense)
113	{	117	{
114	STEUER_B_L;	118	STEUER_B_L;
-		119	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
115	TCNT2 = 1;	120	TCNT2 = 1;
116	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	121	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
117	SENSE_A;	122	SENSE_A;
118	SENSE_FALLING_INT;	123	SENSE_FALLING_INT;
119	Phase++;	124	Phase++;
120	CntKommutierungen++;	125	CntKommutierungen++;
121	}	126	}
122	else	127	else
123	{	128	{
124	STEUER_A_L;	129	STEUER_A_L;
125	}	130	}
126		131
127	break;	132	break;
128	case 5:	133	case 5:
129	STEUER_B_L;	134	STEUER_B_L;
130	if(!sense)	135	if(!sense)
131	{	136	{
132	STEUER_A_H;	137	STEUER_A_H;
-		138	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
133	TCNT2 = 1;	139	TCNT2 = 1;
134	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	140	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
135	SENSE_C;	141	SENSE_C;
136	SENSE_RISING_INT;	142	SENSE_RISING_INT;
137	Phase = 0;	143	Phase = 0;
138	CntKommutierungen++;	144	CntKommutierungen++;
139	}	145	}
140	else	146	else
141	{	147	{
142	STEUER_C_H;	148	STEUER_C_H;
143	}	149	}
144	break;	150	break;
145	}	151	}
146	}	152	}
147	while((SENSE_L && sense) \|\| (SENSE_H && !sense));	153	while((SENSE_L && sense) \|\| (SENSE_H && !sense));
148	ZeitZumAdWandeln = 0;	154	ZeitZumAdWandeln = 0;
149	}	155	}
150		156
151	//############################################################################	157	//############################################################################
152	//	158	//
153	void Manuell(void)	159	void Manuell(void)
154	//############################################################################	160	//############################################################################
155	{	161	{
156	switch(Phase)	162	switch(Phase)
157	{	163	{
158	case 0:	164	case 0:
159	STEUER_A_H;	165	STEUER_A_H;
160	STEUER_B_L;	166	STEUER_B_L;
161	SENSE_C;	167	SENSE_C;
162	SENSE_RISING_INT;	168	SENSE_RISING_INT;
163	break;	169	break;
164	case 1:	170	case 1:
165	STEUER_A_H;	171	STEUER_A_H;
166	STEUER_C_L;	172	STEUER_C_L;
167	SENSE_B;	173	SENSE_B;
168	SENSE_FALLING_INT;	174	SENSE_FALLING_INT;
169	break;	175	break;
170	case 2:	176	case 2:
171	STEUER_B_H;	177	STEUER_B_H;
172	STEUER_C_L;	178	STEUER_C_L;
173	SENSE_A;	179	SENSE_A;
174	SENSE_RISING_INT;	180	SENSE_RISING_INT;
175	break;	181	break;
176	case 3:	182	case 3:
177	STEUER_B_H;	183	STEUER_B_H;
178	STEUER_A_L;	184	STEUER_A_L;
179	SENSE_C;	185	SENSE_C;
180	SENSE_FALLING_INT;	186	SENSE_FALLING_INT;
181	break;	187	break;
182	case 4:	188	case 4:
183	STEUER_C_H;	189	STEUER_C_H;
184	STEUER_A_L;	190	STEUER_A_L;
185	SENSE_B;	191	SENSE_B;
186	SENSE_RISING_INT;	192	SENSE_RISING_INT;
187	break;	193	break;
188	case 5:	194	case 5:
189	STEUER_C_H;	195	STEUER_C_H;
190	STEUER_B_L;	196	STEUER_B_L;
191	SENSE_A;	197	SENSE_A;
192	SENSE_FALLING_INT;	198	SENSE_FALLING_INT;
193	break;	199	break;
194	}	200	}
195	}	201	}
196		202
197		203

Subversion Repositories BL-Ctrl

(root)/tags/V0.35/BLMC.c @ 92 - Rev 1 → 50