Rev 2 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 2 | Rev 92 | ||
---|---|---|---|
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Regler für Brushless-Motoren |
2 | // + Regler für Brushless-Motoren |
3 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
3 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
4 | // + (c) 01.2007 Holger Buss |
4 | // + (c) 01.2007 Holger Buss |
5 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
5 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
6 | // + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
7 | // + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
7 | // + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
8 | // + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
8 | // + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
9 | // + www.mikrocontroller.com |
9 | // + www.mikrocontroller.com |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
11 | 11 | ||
12 | #include "main.h" |
12 | #include "main.h" |
13 | #include "uart.h" |
13 | #include "uart.h" |
14 | 14 | ||
15 | #define MAX_SENDE_BUFF 100 |
15 | #define MAX_SENDE_BUFF 100 |
16 | #define MAX_EMPFANGS_BUFF 100 |
16 | #define MAX_EMPFANGS_BUFF 100 |
17 | 17 | ||
18 | unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0; |
18 | unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0; |
19 | unsigned volatile char SioTmp = 0; |
19 | unsigned volatile char SioTmp = 0; |
20 | unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
20 | unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
21 | unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
21 | unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
22 | unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
22 | unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
23 | unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
23 | unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
24 | unsigned char MeineSlaveAdresse; |
24 | unsigned char MeineSlaveAdresse; |
25 | 25 | ||
26 | struct str_DebugOut DebugOut; |
26 | struct str_DebugOut DebugOut; |
27 | 27 | ||
28 | 28 | ||
29 | int Debug_Timer; |
29 | int Debug_Timer; |
30 | 30 | ||
31 | 31 | ||
32 | SIGNAL(INT_VEC_TX) |
32 | SIGNAL(INT_VEC_TX) |
33 | { |
33 | { |
34 | } |
34 | } |
35 | 35 | ||
36 | void SendUart(void) |
36 | void SendUart(void) |
37 | { |
37 | { |
38 | static unsigned int ptr = 0; |
38 | static unsigned int ptr = 0; |
39 | unsigned char tmp_tx; |
39 | unsigned char tmp_tx; |
40 | if(!(UCSRA & 0x40)) return; |
40 | if(!(UCSRA & 0x40)) return; |
41 | if(!UebertragungAbgeschlossen) |
41 | if(!UebertragungAbgeschlossen) |
42 | { |
42 | { |
43 | ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
43 | ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
44 | tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
44 | tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
45 | if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
45 | if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
46 | { |
46 | { |
47 | ptr = 0; |
47 | ptr = 0; |
48 | UebertragungAbgeschlossen = 1; |
48 | UebertragungAbgeschlossen = 1; |
49 | } |
49 | } |
50 | USR |= (1<TXC); |
50 | USR |= (1<TXC); |
51 | UDR = tmp_tx; |
51 | UDR = tmp_tx; |
52 | } |
52 | } |
53 | else ptr = 0; |
53 | else ptr = 0; |
54 | } |
54 | } |
55 | 55 | ||
56 | 56 | ||
57 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
57 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
58 | //++ Empfangs-Part der Datenübertragung |
58 | //++ Empfangs-Part der Datenübertragung |
59 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
59 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
60 | SIGNAL(INT_VEC_RX) |
60 | SIGNAL(INT_VEC_RX) |
61 | { |
61 | { |
62 | static unsigned char serPacketCounter = 100; |
62 | static unsigned char serPacketCounter = 100; |
63 | SioTmp = UDR; |
63 | SioTmp = UDR; |
64 | #if X3D_SIO == 1 |
64 | #if X3D_SIO == 1 |
65 | if(SioTmp == 0xF5) // Startzeichen |
65 | if(SioTmp == 0xF5) // Startzeichen |
66 | { |
66 | { |
67 | serPacketCounter = 0; |
67 | serPacketCounter = 0; |
68 | } |
68 | } |
69 | else |
69 | else |
70 | { |
70 | { |
71 | if(++serPacketCounter == MOTORADRESSE) // (1-4) |
71 | if(++serPacketCounter == MOTORADRESSE) // (1-4) |
72 | { |
72 | { |
73 | SIO_Sollwert = SioTmp; |
73 | SIO_Sollwert = SioTmp; |
74 | SIO_Timeout = 200; // werte für 200ms gültig |
74 | SIO_Timeout = 200; // werte für 200ms gültig |
75 | } |
75 | } |
76 | else |
76 | else |
77 | { |
77 | { |
78 | if(serPacketCounter > 100) serPacketCounter = 100; |
78 | if(serPacketCounter > 100) serPacketCounter = 100; |
79 | } |
79 | } |
80 | } |
80 | } |
81 | #endif |
81 | #endif |
82 | }; |
82 | }; |
83 | 83 | ||
84 | 84 | ||
85 | // -------------------------------------------------------------------------- |
85 | // -------------------------------------------------------------------------- |
86 | void AddCRC(unsigned int wieviele) |
86 | void AddCRC(unsigned int wieviele) |
87 | { |
87 | { |
88 | unsigned int tmpCRC = 0,i; |
88 | unsigned int tmpCRC = 0,i; |
89 | for(i = 0; i < wieviele;i++) |
89 | for(i = 0; i < wieviele;i++) |
90 | { |
90 | { |
91 | tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
91 | tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
92 | } |
92 | } |
93 | tmpCRC %= 4096; |
93 | tmpCRC %= 4096; |
94 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
94 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
95 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
95 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
96 | SendeBuffer[i++] = '\r'; |
96 | SendeBuffer[i++] = '\r'; |
97 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
97 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
98 | UDR = SendeBuffer[0]; |
98 | UDR = SendeBuffer[0]; |
99 | } |
99 | } |
100 | 100 | ||
101 | 101 | ||
102 | // -------------------------------------------------------------------------- |
102 | // -------------------------------------------------------------------------- |
103 | void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
103 | void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
104 | { |
104 | { |
105 | unsigned int pt = 0; |
105 | unsigned int pt = 0; |
106 | unsigned char a,b,c; |
106 | unsigned char a,b,c; |
107 | unsigned char ptr = 0; |
107 | unsigned char ptr = 0; |
108 | 108 | ||
109 | 109 | ||
110 | SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
110 | SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
111 | SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
111 | SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
112 | SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
112 | SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
113 | 113 | ||
114 | while(len) |
114 | while(len) |
115 | { |
115 | { |
116 | if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
116 | if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
117 | if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
117 | if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
118 | if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
118 | if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
119 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
119 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
120 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
120 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
121 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
121 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
122 | SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
122 | SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
123 | } |
123 | } |
124 | AddCRC(pt); |
124 | AddCRC(pt); |
125 | } |
125 | } |
126 | 126 | ||
127 | 127 | ||
128 | 128 | ||
129 | //############################################################################ |
129 | //############################################################################ |
130 | //Routine für die Serielle Ausgabe |
130 | //Routine für die Serielle Ausgabe |
131 | int uart_putchar (char c) |
131 | int uart_putchar (char c) |
132 | //############################################################################ |
132 | //############################################################################ |
133 | { |
133 | { |
134 | if (c == '\n') |
134 | if (c == '\n') |
135 | uart_putchar('\r'); |
135 | uart_putchar('\r'); |
136 | //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
136 | //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
137 | loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
137 | loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
138 | //Ausgabe des Zeichens |
138 | //Ausgabe des Zeichens |
139 | UDR = c; |
139 | UDR = c; |
140 | 140 | ||
141 | return (0); |
141 | return (0); |
142 | } |
142 | } |
143 | 143 | ||
144 | // -------------------------------------------------------------------------- |
144 | // -------------------------------------------------------------------------- |
145 | void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
145 | void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
146 | { |
146 | { |
147 | } |
147 | } |
148 | 148 | ||
149 | //############################################################################ |
149 | //############################################################################ |
150 | //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
150 | //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
151 | void UART_Init (void) |
151 | void UART_Init (void) |
152 | //############################################################################ |
152 | //############################################################################ |
153 | { |
153 | { |
154 | //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
154 | //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
155 | 155 | ||
156 | UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
156 | UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
157 | // UART Double Speed (U2X) |
157 | // UART Double Speed (U2X) |
158 | USR |= (1<<U2X); |
158 | USR |= (1<<U2X); |
159 | // RX-Interrupt Freigabe |
159 | // RX-Interrupt Freigabe |
160 | #if X3D_SIO == 1 |
160 | #if X3D_SIO == 1 |
161 | UCSRB |= (1<<RXCIE); // serieller Empfangsinterrupt |
161 | UCSRB |= (1<<RXCIE); // serieller Empfangsinterrupt |
162 | #endif |
162 | #endif |
163 | // TX-Interrupt Freigabe |
163 | // TX-Interrupt Freigabe |
164 | // UCSRB |= (1<<TXCIE); |
164 | // UCSRB |= (1<<TXCIE); |
165 | 165 | ||
166 | //Teiler wird gesetzt |
166 | //Teiler wird gesetzt |
167 | UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 ); |
167 | UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 ); |
168 | //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
168 | //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
169 | fdevopen (uart_putchar, NULL); |
169 | fdevopen (uart_putchar, NULL); |
170 | Debug_Timer = SetDelay(200); |
170 | Debug_Timer = SetDelay(200); |
171 | UDR = '*'; |
171 | UDR = '*'; |
172 | } |
172 | } |
173 | 173 | ||
174 | 174 | ||
175 | 175 | ||
176 | 176 | ||
177 | //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
177 | //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
178 | void DatenUebertragung(void) |
178 | void DatenUebertragung(void) |
179 | { |
179 | { |
180 | if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen)) // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden |
180 | if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen)) // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden |
181 | { |
181 | { |
182 | SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
182 | SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
183 | Debug_Timer = SetDelay(50); // Sendeintervall |
183 | Debug_Timer = SetDelay(50); // Sendeintervall |
184 | } |
184 | } |
185 | } |
185 | } |
186 | 186 |