Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 339 | Rev 360 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 339 Rev 342
Line 231... Line 231...
231 
        // polling of version info
 231 
        // polling of version info
232 
        repeat = 0;
 232 
        repeat = 0;
233 
        do
 233 
        do
234 
        {
 234 
        {
235 
                MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_VERSION);
 235 
                MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_VERSION);
- 
 
 236 
                if(Version_HW > 11) timeout = SetDelay(100);
236 
                timeout = SetDelay(250);
 237 
                else timeout = SetDelay(250);
- 
 
 238 
 
237 
                do
 239 
                do
238 
                {
 240 
                {
239 
                        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success
 241 
                        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success
240 
                }while (!CheckDelay(timeout));
 242 
                }while (!CheckDelay(timeout));
241 
                UART1_PutString(".");
 243 
                UART1_PutString(".");
Line 289... Line 291...
289 
                        {
 291 
                        {
290 
                                case 1:
 292 
                                case 1:
291 
                                    if(last_state != Compass_CalState)
 293 
                                    if(last_state != Compass_CalState)
292 
                                         {
 294 
                                         {
293 
                                          UART1_PutString("\r\nMK3Mag calibration\n\r");
 295 
                                          UART1_PutString("\r\nMK3Mag calibration\n\r");
- 
 
 296 
                                      if(EarthMagneticStrengthTheoretic)
- 
 
 297 
                                                {
- 
 
 298 
                                                  MinCaclibration = (MinCaclibration * EarthMagneticStrengthTheoretic) / 50;
- 
 
 299 
                                                  sprintf(msg, "Earth field on your location should be: %iuT\r\n",EarthMagneticStrengthTheoretic);
- 
 
 300 
                                                  UART1_PutString(msg);
- 
 
 301 
                                                 }
- 
 
 302 
                                           else UART1_PutString("without GPS\n\r");
294 
                                         }
 303 
                                         }
295 
 
 - 
 
296 
                                        x_max = -30000; y_max = -30000; z_max = -30000;
 304 
                                        x_max = -30000; y_max = -30000; z_max = -30000;
297 
                                        x_min = 30000; y_min = 30000; z_min = 30000;
 305 
                                        x_min = 30000; y_min = 30000; z_min = 30000;
298 
                                        break;
 306 
                                        break;
Line 299... Line 307...
299 
                               
 307 
                               
Line 311... Line 319...
311 
                                case 5:
 319 
                                case 5:
312 
                                    if(last_state == Compass_CalState) break;
 320 
                                    if(last_state == Compass_CalState) break;
313 
                                        if(((x_max - x_min) > MinCaclibration) && ((y_max - y_min) > MinCaclibration) && ((z_max - z_min) > MinCaclibration))
 321 
                                        if(((x_max - x_min) > MinCaclibration) && ((y_max - y_min) > MinCaclibration) && ((z_max - z_min) > MinCaclibration))
314 
                                        {
 322 
                                        {
315 
                                        BeepTime = 2500;
 323 
                                        BeepTime = 2500;
316 
                                        UART1_PutString("\r\n Calibration okay\n\r");
 324 
                                        UART1_PutString("\r\n-> Calibration okay <-\n\r");
317 
                                        }
 325 
                                        }
318 
                                        else
 326 
                                        else
319 
                                        {
 327 
                                        {
320 
                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");
 328 
                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");
321 
                                    if((x_max - x_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("X! ");
 329 
                                    if((x_max - x_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("X! ");
322 
                                    if((y_max - y_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("y! ");
 330 
                                    if((y_max - y_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Y! ");
323 
                                    if((z_max - z_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Z! ");
 331 
                                    if((z_max - z_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Z! ");
324 
                                        UART1_PutString("\r\n");
 332 
                                        UART1_PutString("\r\n");
325 
                                        sprintf(msg, "Minimum is: %i \r\n",MinCaclibration);
 - 
 
326 
                                        }
 333 
                                        }
327 
                                        UART1_PutString(msg);
 334 
                                        UART1_PutString(msg);
328 
                                        sprintf(msg, "\r\nX: (%i - %i = %i)\r\n",x_max,x_min,x_max - x_min);
 335 
                                        sprintf(msg, "\r\nX: (%i - %i = %i)\r\n",x_max,x_min,x_max - x_min);
329 
                                        UART1_PutString(msg);
 336 
                                        UART1_PutString(msg);
330 
                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",y_max,y_min,y_max - y_min);
 337 
                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",y_max,y_min,y_max - y_min);
331 
                                        UART1_PutString(msg);
 338 
                                        UART1_PutString(msg);
332 
                                        sprintf(msg, "Z: (%i - %i = %i)\r\n",z_max,z_min,z_max - z_min);
 339 
                                        sprintf(msg, "Z: (%i - %i = %i)\r\n",z_max,z_min,z_max - z_min);
333 
                                        UART1_PutString(msg);
 340 
                                        UART1_PutString(msg);
334 
                                       
 - 
 
- 
 
 341 
                                        sprintf(msg, "(Minimum ampilitude is: %i)\r\n",MinCaclibration);
- 
 
 342 
                                        UART1_PutString(msg);
335 
                                        break;
 343 
                                        break;
336 
                                default:
 344 
                                default:
337 
                                        break;
 345 
                                        break;
338 
                        }
 346 
                        }
339 
                        last_state = Compass_CalState;
 347 
                        last_state = Compass_CalState;