WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 225 and 227

 #include "waypoints.h"
 #include "uart1.h"
 // the waypoints list
-#define WPLISTLEN 21
+#define WPLISTLEN 21
 #define MAXWPNUMBER (WPLISTLEN-1)
 Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];
-u8 WPIndex = 0;         // index of GPS point representig the WP
+u8 WPIndex = 0;         // list index of GPS point representig the current WP, can be maximal WPNumber
-u8 POIIndex = 0;        // index of GPS Point representing the current POI
+u8 POIIndex = 0;        // list index of GPS Point representing the current POI, can be maximal WPNumber
-u8 WPNumber = 0;
+u8 WPNumber = 0;        // number of wp in the list can be maximal equal to WPLISTLEN
 u8 WPList_Init(void)
+{
         return WPList_Clear();
+}
 u8 WPList_Clear(void)
 {
         u8 i;
-        WPIndex = 0;    // invalid index
+        WPIndex = 0;    // real list position are 1 ,2, 3 ...
-        POIIndex = 0;   // invalid index
+        POIIndex = 0;   // real list position are 1 ,2, 3 ...
         WPNumber = 0;   // no contents
         NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
         NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
         for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)
+        {
                 WPList[i].Position.Status = INVALID;
                 WPList[i].Position.Latitude = 0;
                 WPList[i].Position.Longitude = 0;
                 WPList[i].Position.Altitude = 0;
+                WPList[i].Heading = 361;                // invalid value
-                WPList[i].Heading = -1;
+                WPList[i].ToleranceRadius = 0;  // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
-                WPList[i].ToleranceRadius = 0;  // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
+                WPList[i].HoldTime = 0;                 // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
-                WPList[i].HoldTime = 0;                 // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
+                WPList[i].Event_Flag = 0;               // future implementation
-                WPList[i].Event_Flag = 0;               // future implementation
+                WPList[i].Type = POINT_TYPE_WP;
+        }
         return TRUE;
+}
 u8 WPList_GetCount(void)
 {
-        return WPNumber;
+        return WPNumber; // number of points in the list
 }
 u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
 u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
         if(WPNumber < MAXWPNUMBER) // there is still some space in the list
         if(WPNumber < WPLISTLEN) // there is still some space in the list
                 memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry
-                WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA;             // mark as new data                                                                             // increment list length
+                memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry                                                                               // increment list length
                 WPNumber++;
                 NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
                 return TRUE;
+        }
+        else return FALSE;
+}
         else return FALSE;
-}
+// returns the pointer to the first waypoint within the list
 Waypoint_t* WPList_Begin(void)
 // returns the first waypoint
-Waypoint_t* WPList_Begin(void)
+        WPIndex = 0; // set list position invalid
-{
         if(WPNumber > 0)
         {
-                u8 i, wp_found = 0;
+                u8 i;
                 // search for first wp in list
                 for(i = 0; i < WPNumber; i++)
-                {
-                        if(WPList[i].Type == POINT_TYPE_WP)
-                        {
-                                wp_found = 1;
-                                break;
-                        }
-                }
-                if(wp_found) // found a WP in the list
-                {
-                        WPIndex = i+1;
-                        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
-                        if(WPList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-WPList[WPIndex-1].Heading);
-                        else POIIndex = 0;
-                        return(&(WPList[WPIndex-1])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
-                }
                 else  // found no WP within the list
+                        if((WPList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (WPList[i].Position.Status != INVALID))
+                        {
+                                WPIndex = i + 1;
+                                break;
+                        }
-                {
+                }
+        }
+        if(WPIndex) // found a WP in the list
+        {
-                        WPIndex = 0;
+                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
-                        POIIndex = 0;
-                        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
+                // update index to POI
-                        return NULL;
+                if(WPList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-WPList[WPIndex-1].Heading);
                 else POIIndex = 0;
                 return(&(WPList[WPIndex-1])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
-        else // empty list
+        }
-                WPIndex = 0; // invalid index
+        else
                 POIIndex = 0;
-                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
+                POIIndex = 0;
+                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
                 return NULL;
+        }
+}
-}
 // returns the last waypoint
-// returns the last waypoint
+Waypoint_t* WPList_End(void)
-Waypoint_t* WPList_End(void)
+{
         WPIndex = 0; // set list position invalid
         if(WPNumber > 0)
+        {
-                // search backward
+                // search backward!
-                u8 i, wp_found = 0;
+                u8 i;
+                for(i = 1; i <= WPNumber; i++)
-                for(i = 1; i <= WPNumber; i++)
+                {
-                {
+                        if((WPList[WPNumber - i].Type == POINT_TYPE_WP) && (WPList[WPNumber - i].Position.Status != INVALID))
-                        if(WPList[WPNumber - i].Type == POINT_TYPE_WP)
                         {
-                                wp_found = 1;
+                                WPIndex = WPNumber - i + 1;
                                 break;
                         }
-                }
-                if(wp_found) // found a WP within the list
-                {
-                        WPIndex = WPNumber - i + 1;
-                        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
-                        if(WPList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-WPList[WPIndex-1].Heading);
-                        else POIIndex = 0;
-                        return(&(WPList[WPIndex-1]));
+                }
                 else
         if(WPIndex) // found a WP within the list
-                        WPIndex = 0;
                         POIIndex = 0;
-                        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
+                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
-                        return NULL;
+                if(WPList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-WPList[WPIndex-1].Heading);
                 else POIIndex = 0;
                 return(&(WPList[WPIndex-1]));
         else
         else
                 WPIndex = 0;
                 POIIndex = 0;
+                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
-                NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
+                return NULL;
                 return NULL;
-        }
+}
-}
 // returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
-// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
+Waypoint_t* WPList_Next(void)
 Waypoint_t* WPList_Next(void)
-{
+        u8 wp_found = 0;
         if(WPNumber == 0) return NULL;
-        if((WPIndex > 0) && (WPIndex < WPNumber)) // if the next WP exist
+        if(WPIndex < WPNumber) // if there is a next entry in the list
+        {
+                u8 i;
-                u8 i, wp_found = 0;
+                for(i = WPIndex; i < WPNumber; i++)     // start search for next at next list entry
-                for(i = WPIndex; i < WPNumber; i++)
+                {
-                {
+                        if((WPList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (WPList[i].Position.Status != INVALID)) // jump over POIs
-                        if(WPList[i].Type == POINT_TYPE_WP) // jump over POIs
+                        {
-                        {
+                                wp_found = i+1;
-                                wp_found = 1;
+                                break;
-                                break;
+                        }
-                        }
-                }
                 if(wp_found)
+        }
-                        WPIndex = i+1;
+        if(wp_found)
                         NaviData.WaypointIndex = WPIndex;

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.20e/waypoints.c @ 935 - Rev 225 → 227