WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 151 and 153

 #include "timer2.h"
 #include "analog.h"
 #include "main.h"
 #include "waypoints.h"
 #include "mkprotocol.h"
+#include "fifo.h"
 #define FALSE   0
 u8 UART1_DisplayLine                    = 0;
 u8 UART1_ConfirmFrame                   = 0;
 UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
-// the tx buffer
+// the primary rx fifo
-#define UART1_TX_BUFFER_LEN  150
+#define UART1_RX_FIFO_LEN 512
-u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];
+u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
-Buffer_t UART1_tx_buffer;
+fifo_t UART1_rx_fifo;
 // the rx buffer
+#define UART1_RX_BUFFER_LEN  150
+u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];
+Buffer_t UART1_rx_buffer;
+// the tx buffer
+#define UART1_TX_BUFFER_LEN  150
+u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];
-#define UART1_RX_BUFFER_LEN  150
+Buffer_t UART1_tx_buffer;
 u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];
 Buffer_t UART1_rx_buffer;
 void UART1_Init (void)
+{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
+        // initialize txd buffer
+        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
+        // initialize rxd buffer
+        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
+        // initialize the rx fifo
+        fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN);
         SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE);  // Enable the UART1 Clock
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE);  // Enable the GPIO3 Clock
         UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;
         UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
         UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
         UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default
         UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
         // enable uart 1 interrupts selective
         UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
         UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
         // configure the uart 1 interupt line
         VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);
-        // enable the uart 1 IRQ
+                // enable the uart 1 IRQ
+        VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);
         VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);
         // initialize the debug timer
         UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
-        UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;
-        // initialize txd buffer
-        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
-        // initialize rxd buffer
-        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
+        UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;
         // Fill Version Info Structure
         UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
         static u8 abortState = 0;
         u8 c;
         if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
         {
-                // clear the pending bits
+                // clear the pending bits!
                 UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);
                 UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);
                 // if debug UART is not UART1
                 if (DebugUART != UART1)
+                                                {
                                                         if(DebugUART == UART0)
+                                                        {
                                                                 UART0_Connect_to_MKGPS();
                                                                 TIMER2_Init();                          // enbable servo outputs
+                                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
+                                                        }
                                                         DebugUART = UART1;
+                                                }
                                                 abortState = 0;
                                                 break;
+                }
                 else  // DebugUART == UART1 (normal operation)
+                {
                         while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                         { // some byes in the fifo and rxd buffer not locked
-                            // get byte from fifo
+                            // get byte from hardware fifo
                         c = UART_ReceiveData(UART1);
+                                // put into the software fifo
-                                MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c);
+                                if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
+                                {       // fifo overflow
+                                        fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
+                                }
                         } // some byes in the fifo and rxd buffer not locked
                 } // eof DebugUart = UART1
+        }
+}
 /**************************************************************/
 /* Process incomming data from debug uart                     */
 /**************************************************************/
 void UART1_ProcessRxData(void)
+{
+        u8 c;
-{
+        // return on forwarding uart
+        if(DebugUART != UART1) return;
+        // collect data from primary rx fifo
+        while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
+        {       // break if complete frame is collected
+                if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
         SerialMsg_t SerialMsg;
         // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
+        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
         if((UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART != UART1) ) return;
+        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
-        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
+        SerialMsg_t SerialMsg;
         MKProtocol_DecodeSerialFrame(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
-    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
+    if(*(SerialMsg.pCmdID) != 'z') SerialLinkOkay = 250;          // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
-        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
+        switch(*(SerialMsg.pAddress)) // check for Slave Address
         {
                 case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
-                switch(SerialMsg.CmdID)
+                switch(*(SerialMsg.pCmdID))
+                {
                         case 'z': // connection checker
                                 memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
                         case 'u': // redirect debug uart
                                 switch(SerialMsg.pData[0])
+                                {
                                         case UART_FLIGHTCTRL:
                                                 UART2_Init();                           // initialize UART2 to FC pins
-                                                //TIMER2_Deinit();                      // stop servo output
+                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                 DebugUART = UART2;
                                                 break;
                                         case UART_MK3MAG:
                                                 if(FC.MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                 UART0_Connect_to_MK3MAG();      // mux UART0 to MK3MAG pins
-                                                //TIMER2_Deinit();                      // stop servo output
                                                 GPSData.Status = INVALID;
+                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                 DebugUART = UART0;
                                                 break;
                                         case UART_MKGPS:
                                                 if(FC.MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                 TIMER2_Deinit();
                                                 UART0_Connect_to_MKGPS();       // connect UART0 to MKGPS pins
                                                 GPSData.Status = INVALID;
+                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                 DebugUART = UART0;
                                                 break;
+                                        default:
+                                                break;
+                                }
                                 break;
                         case 'w'://  Append Waypoint to List
                 } // case NC_ADDRESS
                 // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
                 default:  // and any other Slave Address
-                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
+                switch(*(SerialMsg.pCmdID)) // check CmdID
+                {
                         case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
                                 UART1_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
                                 // unsupported command recieved
                                 break;
+                }
                 break; // default:
+        }
-        Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer);
+        Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
+}
+        {
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
                 Echo = 0; // reset echo value
                 UART1_Request_Echo = FALSE;
+        }
-        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
-        {
-                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
-                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
-        }
-        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
-        {
-                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
-                UART1_ConfirmFrame = 0;
-        }
         else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
                 NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                 UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
+        {
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
                 UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
                 UART1_Request_Data3D = FALSE;
+        }
+        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
+                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
+                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
+        }
+        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
+                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
+                UART1_ConfirmFrame = 0;
+        }
         else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                 UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
+        }

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.20e/uart1.c @ 868 - Rev 151 → 153