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Line 273... Line 273...
273 
{
 273 
{
274 
        static u32 timeout = 0;
 274 
        static u32 timeout = 0;
275 
        static u8 counter = 50;
 275 
        static u8 counter = 50;
276 
        static u8 CompassCalState = 0;
 276 
        static u8 CompassCalState = 0;
277 
        static u8 FCCalibActive = 0;
 277 
        static u8 FCCalibActive = 0;
- 
 
 278 
        s16 tmp;
Line 278... Line 279...
278 
 
 279 
 
279 
        if (SPI_RxBuffer_Request)
 280 
        if (SPI_RxBuffer_Request)
280 
        {
 281 
        {
281 
                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure
 282 
                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure
Line 312... Line 313...
312 
                                else
 313 
                                else
313 
                                {
 314 
                                {
314 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
 315 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
315 
                                }
 316 
                                }
Line 316... Line 317...
316 
 
 317 
 
- 
 
 318 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command
- 
 
 319 
                                {
- 
 
 320 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;
- 
 
 321 
                                }
317 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID != NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &(ToFlightCtrl.Param.sInt[5])))  // Elevation set via 'j' command
 322 
                                else
318 
                                {
 323 
                                {
319 
                                        if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = CAM_Orientation.Elevation; // only, if carefree is active
 324 
                                        if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = CAM_Orientation.Elevation; // only, if carefree is active
320 
                                        else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;
 325 
                                        else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;
321 
                                }
 326 
                                }
Line 338... Line 343...
338 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
 343 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
339 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
 344 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
340 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
 345 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
341 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
 346 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
342 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 110);
 347 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 110);
343 
                                {
 348 
 
344 
                                        s16 tmp;
 - 
 
345 
//                                      if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
 349 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
346 
                                        if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(3, &tmp))
 - 
 
347 
                                        {
 350 
                                {
348 
                                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
 351 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
349 
                                        }
 352 
                                }
350 
                                        else
 353 
                                else
351 
                                        {
 354 
                                {
352 
                                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8) ToFC_AltitudeRate;
 355 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;
353 
                                        }
 356 
                                }
354 
                                        if(NCRARAM_STATE_VALID != NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &(ToFlightCtrl.Param.sInt[5])))
 357 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &tmp))
355 
                                        {
 358 
                                {
356 
                                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16) ToFC_AltitudeSetpoint;
 359 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;
357 
                                        }
 - 
 
358 
                                        DebugOut.Analog[25] = (s16)ToFlightCtrl.Param.Byte[9];
 - 
 
359 
                                        DebugOut.Analog[20] = ToFlightCtrl.Param.sInt[5];
 - 
 
360 
                                }
 360 
                                }
- 
 
 361 
                                else
- 
 
 362 
                                {
- 
 
 363 
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint;
- 
 
 364 
                                }
- 
 
 365 
                                DebugOut.Analog[25] = (s16)ToFlightCtrl.Param.Byte[9];
- 
 
 366 
                                DebugOut.Analog[20] = ToFlightCtrl.Param.sInt[5];
361 
                                break;
 367 
                                break;
- 
 
 368 
 
362 
                        default:
 369 
                        default:
363 
                                break;
 370 
                                break;
364 
// 0 = 0,1
 371 
// 0 = 0,1
365 
// 1 = 2,3
 372 
// 1 = 2,3
366 
// 2 = 4,5
 373 
// 2 = 4,5