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Rev 160 Rev 161
Line 120... Line 120...
120 
{
 120 
{
121 
        static u8 rxchksum = 0;
 121 
        static u8 rxchksum = 0;
122 
        u8 rxdata;
 122 
        u8 rxdata;
123 
        static SPI_State_t SPI_State = SPI_SYNC1;
 123 
        static SPI_State_t SPI_State = SPI_SYNC1;
Line 124... Line 124...
124 
 
 124 
 
125 
        // clear pending bits
 125 
        // clear pending bits
126 
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);
 126 
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);
127 
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);
 127 
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);
128 
        /*
 128 
        /*
129 
        // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
 129 
        // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
130 
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
 130 
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
131 
        {
 131 
        {
132 
                if (SPI_TxBufferIndex < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
 132 
                if (SPI_TxBufferIndex < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
133 
                {
 133 
                {
134 
                        SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
 134 
                        SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
135 
                        *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
 135 
                        *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
Line 150... Line 150...
150 
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)
 150 
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)
151 
        {
 151 
        {
152 
                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte
 152 
                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte
153 
                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
 153 
                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
154 
                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
 154 
                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
155 
                {
 155 
                {
156 
                        if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
 156 
                        if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
157 
                        {
 157 
                        {
158 
                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
 158 
                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
159 
                                *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
 159 
                                *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
160 
                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte
 160 
                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte
Line 309... Line 309...
309 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
 309 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
310 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
 310 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
311 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
 311 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
312 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) SerialLinkOkay;
 312 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) SerialLinkOkay;
313 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
 313 
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
314 
                                break;         
 314 
                                break;
Line 315... Line 315...
315 
 
 315 
 
316 
                        default:
 316 
                        default:
317 
                                break;
 317 
                                break;
318 
                }
 318 
                }
Line 367... Line 367...
367 
                                FC.Poti2                = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 367 
                                FC.Poti2                = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
368 
                                FC.Poti3                = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 368 
                                FC.Poti3                = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
369 
                                FC.Poti4                = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 369 
                                FC.Poti4                = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
370 
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 370 
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
371 
                                FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 371 
                                FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
372 
                                NaviData.Gas    = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 372 
                                NaviData.Gas    = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
373 
                                break;
 373 
                                break;
Line 374... Line 374...
374 
 
 374 
 
375 
                        case SPI_CMD_MISC:
 375 
                        case SPI_CMD_MISC:
376 
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
 376 
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
Line 384... Line 384...
384 
                                NaviData.SetpointAltitude = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[2]; // is located at byte 4 and 5
 384 
                                NaviData.SetpointAltitude = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[2]; // is located at byte 4 and 5
385 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
 385 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
386 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
 386 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
387 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
 387 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
388 
                                break;
 388 
                                break;
389 
                       
 389 
 
390 
                        case SPI_CMD_SERVOS:
 390 
                        case SPI_CMD_SERVOS:
391 
                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 391 
                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
392 
                                ServoParams.CompInvert  = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
 392 
                                ServoParams.CompInvert  = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
393 
                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
 393 
                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
394 
                                ServoParams.NickComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
 394 
                                ServoParams.NickComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
395 
                                ServoParams.NickMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 395 
                                ServoParams.NickMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
396 
                                ServoParams.NickMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 396 
                                ServoParams.NickMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
397 
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 397 
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
398 
                                ServoParams.RollComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 398 
                                ServoParams.RollComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
399 
                                ServoParams.RollMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 399 
                                ServoParams.RollMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
400 
                                ServoParams.RollMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 400 
                                ServoParams.RollMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
401 
                                break;
 401 
                                break;
Line 402... Line 402...
402 
 
 402 
 
403 
                        case SPI_CMD_VERSION:
 403 
                        case SPI_CMD_VERSION:
404 
                                FC_Version.Major                = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 404 
                                FC_Version.Major                = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];