WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 418 and 430

 // + www.MikroKopter.com
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 // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
 // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
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 // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
 // + des Mitverschuldens offen.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 // +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
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 // + Software LICENSING TERMS
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 // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
 // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 // + The Software may only be used with the Licensor's products.
 // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 // + agreement shall be the property of the Licensor.
 // + #### END OF LICENSING TERMS ####
 // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
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 #include <stdarg.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "mkprotocol.h"
 #include "ramfunc.h"
 #include "usb.h"
 #include "uart1.h"
         u16 ptr = 0;
         u16 tmpCRC = 0, i;
         u8* pdata = NULL;
         int len = 0;
         if(pTxBuff->Locked == TRUE) return(0);
         // tx-buffer is not in use
         // lock the buffer
         pTxBuff->Locked = TRUE;
         pTxBuff->Position = 0;
         pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '#';                          // Start character
                                 // calculate checksum from transmitted data
                                 u16 crc = 0, i;
                                 u8 crc1, crc2;
                                 for(i = 0; i < (pRxBuff->Position-3); i++)
+                                {
                                         crc +=  pRxBuff->pData[i];
                                 }
                                 crc %= 4096;
                                 crc1 = '=' + crc / 64;
                                 crc2 = '=' + crc % 64;
                                 // compare checksum to transmitted checksum bytes
                                 if((crc1 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-3]) && (crc2 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-2]))
+                                {
                                     // checksum is valid
                                         pRxBuff->Position = 0;
                                         pRxBuff->Locked = TRUE;                                     // lock the rxd buffer
                                         // if 2nd byte is an 'R' start bootloader
                                         if(pRxBuff->pData[2] == 'R')
+                                        {
                                                 PowerOff();
                                                 VIC_DeInit();
+        }
         else
+        {
                 pSerialMsg->Address = 0;
                 pSerialMsg->CmdID = ' ';
         }
+}
 /**************************************************************/
 /* Decode data                                                */
         u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer
         u16 ptrOut = 3;
         u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6;        // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload )
         len/=4;   // number of 4 byte blocks
-        while(len)
+        while(len--)
+        {
                 a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
                 b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
                 c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
         pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]);
         pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3;       // return number of data in bytes
         pRxBuff->Position = 0;
         pRxBuff->DataBytes = ptrOut;
+}
+/*
+void MKProtocol_DecodeSerialFrameData(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg)
+{
+        u8 a,b,c,d;
+        u8 x,y,z;
+        u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer
+        u16 ptrOut = 3;
+        u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6;        // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload )
+        while(len)
+        {
+                a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
+                b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
+                c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
+                d = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '=';
+                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;
+                x = (a << 2) | (b >> 4);
+                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
+                z = ((c & 0x03) << 6) | d;
+                if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = x; else break;
+                if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = y; else break;
+                if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = z; else break;
+        }
+        pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]);
+        pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3;       // return number of data in bytes
+        pRxBuff->Position = 0;
+        pRxBuff->DataBytes = ptrOut;
+}
+*/

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.14e/mkprotocol.c @ 811 - Rev 418 → 430