Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 598 | Rev 611 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 598 Rev 605
Line 115... Line 115...
115 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
 115 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
116 
s16 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
 116 
s16 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
117 
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
 117 
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
118 
u8 FCCalibActive = 0;
 118 
u8 FCCalibActive = 0;
119 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
 119 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
120 
Motor_t Motor[12];
 120 
Motor_t Motor[MAX_MOTORS];
121 
u8 Motor_Version[12]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt
 121 
u8 Motor_Version[MAX_MOTORS]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt
122 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
 122 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
123 
u8 BL_MinOfMaxPWM = 255;  // indication if all BL-controllers run on full power
 123 
u8 BL_MinOfMaxPWM = 255;  // indication if all BL-controllers run on full power
124 
u8 Logging_BL_MinOfMaxPWM = 255;
 124 
u8 Logging_BL_MinOfMaxPWM = 255;
125 
u8 ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = 255;
 125 
u8 ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = 255;
126 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
 126 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
Line 297... Line 297...
297 
void SPI0_UpdateBuffer(void)
 297 
void SPI0_UpdateBuffer(void)
298 
{
 298 
{
299 
        static u32 timeout = 0;
 299 
        static u32 timeout = 0;
300 
        static u8 counter = 50,hott_index = 0, last_error_code = 0, enable_injecting = 0;
 300 
        static u8 counter = 50,hott_index = 0, last_error_code = 0, enable_injecting = 0;
301 
        static s16 last_wp_event = 0;
 301 
        static s16 last_wp_event = 0;
- 
 
 302 
        u8 index;
302 
        s16 tmp;
 303 
        s16 tmp;
303 
        s32 i1,i2;
 304 
        s32 i1,i2;
304 
/*
 305 
/*
305 
        union
 306 
        union
306 
        {
 307 
        {
Line 683... Line 684...
683 
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];  
 684 
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];  
684 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged
 685 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged
685 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed
 686 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed
686 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 687 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
687 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 688 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
- 
 
 689 
                                index = FromFlightCtrl.Param.Byte[2] % MAX_MOTORS;
688 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 690 
                                Motor[index].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
689 
                                Motor_Version[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 691 
                                Motor_Version[index] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
690 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 692 
                                Motor[index].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
691 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 693 
                                Motor[index].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
692 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 694 
                                Motor[index].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
693 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 695 
                                Motor[index].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
694 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
 696 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
695 
                                {
 697 
                                {
696 
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
 698 
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
697 
                                }
 699 
                                }
698 
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.Current = FC.BAT_Current;
 700 
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.Current = FC.BAT_Current;
Line 712... Line 714...
712 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviWindCorrection,FromFlightCtrl.Param.Byte[9],0,255);
 714 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviWindCorrection,FromFlightCtrl.Param.Byte[9],0,255);
713 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAccCompensation,FromFlightCtrl.Param.Byte[10],0,255);
 715 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAccCompensation,FromFlightCtrl.Param.Byte[10],0,255);
714 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAngleLimitation,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);
 716 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAngleLimitation,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);
715 
                                break;
 717 
                                break;
716 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
 718 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
717 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.AutoPhotoDistance,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
 719 
                                CHK_POTI_MM(FC.AutoPhotoDistance,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
718 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[1]) FC.FromFC_SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];     // will be cleared in the SD-Logging
 720 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[1]) FC.FromFC_SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];     // will be cleared in the SD-Logging
719 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // 2 & 3
 721 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // 2 & 3
720 
                                Parameter.FromFC_LowVoltageHomeActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 722 
                                Parameter.FromFC_LowVoltageHomeActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
721 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[5]) FromFC_LoadWP_List = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 723 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[5]) FromFC_LoadWP_List = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
722 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[6]) FromFC_Load_SinglePoint = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 724 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[6]) FromFC_Load_SinglePoint = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];