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Line 157... Line 157...
157 
        if(UART_VersionInfo.HardwareError[0] || UART_VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
 157 
        if(UART_VersionInfo.HardwareError[0] || UART_VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
158 
        else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_NC;
 158 
        else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_NC;
Line 159... Line 159...
159 
 
 159 
 
Line 160... Line -...
160 
//if(I2C_CompassPort == I2C_EXTERN_0) LED_RED_OFF_T;
 - 
 
161 
 
 - 
 
162 
    if((FCCalibActive || CompassCalState) && FC_Version.Hardware)
 - 
 
163 
     {
 - 
 
164 
                sprintf(ErrorMSG,"Calibrate... ");
 - 
 
165 
                newErrorCode = 0;
 - 
 
166 
                ErrorCode = 0;
 - 
 
167 
                no_error_delay = 1;
 160 
//if(I2C_CompassPort == I2C_EXTERN_0) LED_RED_OFF_T;
168 
         }
 161 
 
169 
        else if(CheckDelay(I2C1_Timeout) && (I2C_CompassPort == I2C_INTERN_1))
 162 
        if(CheckDelay(I2C1_Timeout) && (I2C_CompassPort == I2C_INTERN_1))
170 
        {
 163 
        {
171 
                LED_RED_ON;              
 164 
                LED_RED_ON;              
172 
                sprintf(ErrorMSG,"no compass communica");
 165 
                sprintf(ErrorMSG,"no compass communica");
Line 190... Line 183...
190 
                newErrorCode = 33;
 183 
                newErrorCode = 33;
191 
                StopNavigation = 1;
 184 
                StopNavigation = 1;
192 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_RX;
 185 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_RX;
193 
                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS;
 186 
                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS;
194 
        }
 187 
        }
- 
 
 188 
        else if(CompassValueErrorCount > 30)
- 
 
 189 
        {
- 
 
 190 
                LED_RED_ON;
- 
 
 191 
                sprintf(ErrorMSG,"compass sensor error");
- 
 
 192 
                newErrorCode = 34;
- 
 
 193 
                StopNavigation = 1;
- 
 
 194 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
- 
 
 195 
                if(I2C_CompassPort == I2C_INTERN_1)
- 
 
 196 
                {
- 
 
 197 
                 I2C1_Deinit();
- 
 
 198 
                 I2C1_Init();
- 
 
 199 
                }
- 
 
 200 
                else
- 
 
 201 
                {
- 
 
 202 
                 I2C0_Deinit();
- 
 
 203 
                 I2C0_Init();
- 
 
 204 
                }
- 
 
 205 
        }
195 
        else
 206 
        else
- 
 
 207 
    if((FCCalibActive || CompassCalState) && FC_Version.Hardware)
- 
 
 208 
     {
- 
 
 209 
                sprintf(ErrorMSG,"Calibrate... ");
- 
 
 210 
                newErrorCode = 0;
- 
 
 211 
                ErrorCode = 0;
- 
 
 212 
                no_error_delay = 1;
- 
 
 213 
         }
- 
 
 214 
        else
196 
        if(CheckDelay(SPI0_Timeout))
 215 
        if(CheckDelay(SPI0_Timeout))
197 
        {
 216 
        {
198 
                LED_RED_ON;              
 217 
                LED_RED_ON;              
199 
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
 218 
                sprintf(ErrorMSG,"no FC communication ");
200 
                newErrorCode = 3;
 219 
                newErrorCode = 3;
Line 303... Line 322...
303 
                sprintf(ErrorMSG,"compass not calibr.");
 322 
                sprintf(ErrorMSG,"compass not calibr.");
304 
                newErrorCode = 31;
 323 
                newErrorCode = 31;
305 
                StopNavigation = 1;
 324 
                StopNavigation = 1;
306 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
 325 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
307 
        }
 326 
        }
308 
        else if(CompassValueErrorCount > 30)
 - 
 
309 
        {
 - 
 
310 
                LED_RED_ON;
 - 
 
311 
                sprintf(ErrorMSG,"compass sensor error");
 - 
 
312 
                newErrorCode = 34;
 - 
 
313 
                StopNavigation = 1;
 - 
 
314 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
 - 
 
315 
        }
 - 
 
316 
        else if(Compass_Heading < 0)
 327 
        else if(Compass_Heading < 0)
317 
        {
 328 
        {
318 
                LED_RED_ON;
 329 
                LED_RED_ON;
319 
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
 330 
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
320 
                newErrorCode = 6;
 331 
                newErrorCode = 6;
Line 458... Line 469...
458 
                UART0_TransmitTxData(); // GPS send answer
 469 
                UART0_TransmitTxData(); // GPS send answer
459 
                UART1_ProcessRxData();  // PC process request
 470 
                UART1_ProcessRxData();  // PC process request
460 
                UART1_TransmitTxData(); // PC send answer
 471 
                UART1_TransmitTxData(); // PC send answer
461 
                UART2_TransmitTxData(); // FC send answer
 472 
                UART2_TransmitTxData(); // FC send answer
462 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
 473 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
- 
 
 474 
 
- 
 
 475 
//DebugOut.Analog[16] = CompassValueErrorCount;
463 
                if(CheckDelay(TimerCheckError) || (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START && !(oldFcFlags & FC_STATUS_START))) // Timer or FY wants to start
 476 
                if(CheckDelay(TimerCheckError) || (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START && !(oldFcFlags & FC_STATUS_START))) // Timer or FY wants to start
464 
                {
 477 
                {
465 
                        if(CheckDelay(TimerCheckError))
 478 
                        if(CheckDelay(TimerCheckError))
466 
                         {
 479 
                         {
467 
                          TimerCheckError = SetDelay(1000);
 480 
                          TimerCheckError = SetDelay(1000);