Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 659 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 659 Rev 700
Line 53... Line 53...
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
#include <string.h>
 56 
#include <string.h>
57 
#include "91x_lib.h"
 57 
#include "91x_lib.h"
- 
 
 58 
#include "uart0.h"
58 
#include "uart1.h"
 59 
#include "uart1.h"
59 
#include "ubx.h"
 60 
#include "ubx.h"
60 
#include "main.h"
 61 
#include "main.h"
61 
#include "led.h"
 62 
#include "led.h"
62 
#include "timer1.h"
 63 
#include "timer1.h"
Line 89... Line 90...
89 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
 90 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
90 
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
 91 
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
91 
// protocoll identifiers
 92 
// protocoll identifiers
92 
// navigation class
 93 
// navigation class
93 
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
 94 
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
- 
 
 95 
#define UBX_CLASS_MON   0x0A
- 
 
 96 
 
94 
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
 97 
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
95 
#define UBX_ID_SOL              0x06
 98 
#define UBX_ID_SOL              0x06
96 
#define UBX_ID_VELNED   0x12
 99 
#define UBX_ID_VELNED   0x12
Line -... Line 100...
- 
 
 100 
 
- 
 
 101 
#define UBX_ID_MON_VER  0x04
97 
 
 102 
 
98 
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
 103 
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
Line 99... Line 104...
99 
// typedefs
 104 
// typedefs
Line 288... Line 293...
288 
        {       // and the itow is equal (same time base)
 293 
        {       // and the itow is equal (same time base)
289 
                UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;
 294 
                UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;
290 
                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))
 295 
                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))
291 
                {
 296 
                {
292 
                        UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);
 297 
                        UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);
293 
                        DebugOut.Analog[9]++;
 298 
                        DebugOut.Analog[9]++;  
294 
                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED
 299 
                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED
295 
                        if(GPSData.Status != NEWDATA)
 300 
                        if(GPSData.Status != NEWDATA)
296 
                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages
 301 
                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages
297 
                                CountNewGpsDataIn5Sec++;
 302 
                                CountNewGpsDataIn5Sec++;
298 
                                GPSData.Status = INVALID;
 303 
                                GPSData.Status = INVALID;
Line 388... Line 393...
388 
//GPSData.Position.Longitude =1251674613L;  // Bubble
 393 
//GPSData.Position.Longitude =1251674613L;  // Bubble
389 
//GPSData.Position.Latitude = 466058365L;        //
 394 
//GPSData.Position.Latitude = 466058365L;        //
Line 390... Line 395...
390 
 
 395 
 
Line -... Line 396...
- 
 
 396 
}
- 
 
 397 
 
- 
 
 398 
u8 UbxVersionParser(void)
- 
 
 399 
{
- 
 
 400 
                        // HW:00000040: Antaris
- 
 
 401 
                        // HW:00040001: Antaris-4
- 
 
 402 
                        // HW:80040001: Antaris-4
- 
 
 403 
                        // HW:00040005: u-blox 5
- 
 
 404 
                        // HW:00040006: u-blox 6
- 
 
 405 
                        // HW:00040007: u-blox 6
- 
 
 406 
                        // HW:00070000: u-blox 7
- 
 
 407 
                        // HW:00080000: u-blox M8
- 
 
 408 
           // MKGPS V1 -> 1500 -> LEA-4H-0-000 -> ubxsw == 5.00 HW:00040001
- 
 
 409 
           // MKGPS V2 -> 2602 -> LEA-6S-0-000 -> ubxsw == 6.02 HW:00040007
- 
 
 410 
           // MKGPS V2 -> 2703 -> LEA-6S-0-001 -> ubxsw == 7.03 HW:00040007
- 
 
 411 
                   // MKGPS V3 -> 3201 -> NEO-M8Q-0-00 -> ubxsw == 2.00 HW:00080000 (Flash-oder ROM Variante)
- 
 
 412 
 
- 
 
 413 
u8 retval = 0xFF;
- 
 
 414 
          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '1') // LEA-4
- 
 
 415 
           {
- 
 
 416 
        GPS_Version = 1000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');
- 
 
 417 
                retval = 10; // MKGPS V1
- 
 
 418 
           }
- 
 
 419 
           else
- 
 
 420 
          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '7') // LEA-6
- 
 
 421 
           {
- 
 
 422 
        GPS_Version = 2000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');
- 
 
 423 
                retval = 20; // MKGPS V2
- 
 
 424 
           }
- 
 
 425 
           else
- 
 
 426 
          if(UbxMsg.Data[33] == '8' && UbxMsg.Data[37] == '0') // NEO-8
- 
 
 427 
           {
- 
 
 428 
        GPS_Version = 3000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');
- 
 
 429 
                retval = 30; // MKGPS V3
- 
 
 430 
           }
Line 391... Line 431...
391 
}
 431 
return(retval);
392 
 
 432 
}
393 
 
 433 
 
394 
/********************************************************/
 434 
/********************************************************/
Line 499... Line 539...
499 
                                                        default:
 539 
                                                        default:
500 
                                                                break;
 540 
                                                                break;
501 
                                                } // EOF switch(Id)
 541 
                                                } // EOF switch(Id)
502 
                                                Update_GPSData();
 542 
                                                Update_GPSData();
503 
                                                break;
 543 
                                                break;
- 
 
 544 
                                        case UBX_CLASS_MON: // version
- 
 
 545 
                                                switch(RxHdr.Id)
- 
 
 546 
                                                {
- 
 
 547 
                                                 case UBX_ID_MON_VER:
- 
 
 548 
                                                        if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE) memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);
- 
 
 549 
                                                        UbxVersionParser();
- 
 
 550 
                                                        break;
Line -... Line 551...
- 
 
 551 
 
- 
 
 552 
                                                        default:
- 
 
 553 
                                                                break;
504 
 
 554 
                                                }
505 
                                        default:
 555 
                                        default:
506 
                                                break;
 556 
                                                break;
Line 507... Line 557...
507 
                                } // EOF switch(class)
 557 
                                } // EOF switch(class)