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207 
                ErrorCode = 14;
 207 
                ErrorCode = 14;
208 
        }
 208 
        }
209 
        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_ACC_TOP)
 209 
        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_ACC_TOP)
210 
        {
 210 
        {
211 
                LED_RED_ON;
 211 
                LED_RED_ON;
212 
                sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Z-ACC");
 212 
                sprintf(ErrorMSG,"ERR:FC Z-ACC");
213 
                ErrorCode = 15;
 213 
                ErrorCode = 15;
214 
        }
 214 
        }
215 
        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_PRESSURE)
 215 
        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_PRESSURE)
216 
        {
 216 
        {
217 
                LED_RED_ON;
 217 
                LED_RED_ON;
218 
                sprintf(ErrorMSG,"ERR: Pressure sensor");
 218 
                sprintf(ErrorMSG,"ERR:Pressure sensor");
219 
                ErrorCode = 16;
 219 
                ErrorCode = 16;
220 
        }
 220 
        }
221 
        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_I2C)
 221 
        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_I2C)
222 
        {
 222 
        {
223 
                LED_RED_ON;
 223 
                LED_RED_ON;
224 
                sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC I2C");
 224 
                sprintf(ErrorMSG,"ERR:I2C FC to BL");
225 
                ErrorCode = 17;
 225 
                ErrorCode = 17;
226 
        }
 226 
        }
227 
        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_BL_MISSING)
 227 
        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_BL_MISSING)
228 
        {
 228 
        {
229 
                LED_RED_ON;
 229 
                LED_RED_ON;
Line 393... Line 393...
393 
                UART0_TransmitTxData(); // send answer
 393 
                UART0_TransmitTxData(); // send answer
394 
                UART1_TransmitTxData(); // send answer
 394 
                UART1_TransmitTxData(); // send answer
395 
                UART2_TransmitTxData(); // send answer
 395 
                UART2_TransmitTxData(); // send answer
396 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
 396 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
397 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data
 397 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data
- 
 
 398 
 
398 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
 399 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
399 
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
 400 
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
400 
                {
 401 
                {
401 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
 402 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
402 
                        if(CheckDelay(SPI0_Timeout)) GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick)); // process the GPS data even if the FC is not connected
 403 
                        if(CheckDelay(SPI0_Timeout) && (DebugUART == UART1)) GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick)); // process the GPS data even if the FC is not connected
- 
 
 404 
       
403 
                        CheckErrors();
 405 
                        if(!CheckDelay(SPI0_Timeout) || (DebugUART == UART1)) CheckErrors();
- 
 
 406 
               
404 
                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
 407 
                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
405 
//                      else NaviData.FlyingTime = 0; // not the time per flight
 408 
//                      else NaviData.FlyingTime = 0; // not the time per flight
406 
                        if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
 409 
                        if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
407 
                        if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
 410 
                        if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
408 
                        else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
 411 
                        else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
409 
                        if(StopNavigation && (Parameter.NaviGpsModeControl >=  50) && (Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) BeepTime = 1000;
 412 
                        if(StopNavigation && (Parameter.NaviGpsModeControl >=  50) && (Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) BeepTime = 1000;
410 
                }
 413 
                }
- 
 
 414 
 
411 
                // ---------------- Logging  ---------------------------------------
 415 
                // ---------------- Logging  ---------------------------------------
412 
                Logging_Update();  // could be block some time for at max. 2 seconds, therefore move time critical part of the mainloop into the ISR of timer 1
 416 
                Logging_Update();  // could be block some time for at max. 2 seconds, therefore move time critical part of the mainloop into the ISR of timer 1
- 
 
 417 
 
413 
                /*
 418 
                /*
414 
                // test
 419 
                // test
415 
                if(CheckDelay(ftimer))
 420 
                if(CheckDelay(ftimer))
416 
                {
 421 
                {