Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 41 | Rev 110 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 41 Rev 49
Line 53... Line 53...
53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57 
#include "91x_lib.h"
 57 
#include "91x_lib.h"
- 
 
 58 
#include "uart0.h"
58 
#include "uart1.h"
 59 
#include "uart1.h"
59 
#include "ubx.h"
 60 
#include "ubx.h"
60 
#include <stdio.h>
 61 
#include <stdio.h>
- 
 
 62 
#include <stdarg.h>
Line 61... Line 63...
61 
 
 63 
 
62 
//------------------------------------------------------------------------------------
 64 
//------------------------------------------------------------------------------------
Line 63... Line 65...
63 
// global variables
 65 
// global variables
64 
 
 - 
 
65 
 
 - 
 
66 
// UART0 MUXER
 - 
 
67 
typedef enum
 - 
 
68 
{
 - 
 
69 
        UART0_UNDEF,
 - 
 
Line 70... Line 66...
70 
        UART0_MK3MAG,
 66 
 
71 
        UART0_MKGPS
 67 
 
72 
} UART0_MuxerState_t;
 68 
// UART0 MUXER
Line -... Line 69...
- 
 
 69 
 
- 
 
 70 
UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
- 
 
 71 
u16 Uart0Baudrate = BAUD_RATE;
- 
 
 72 
u16 Uart0MK3MagBaudrate = BAUD_RATE;
73 
 
 73 
 
74 
UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 74 
volatile u8 txd_buffer0[TXD_BUFFER_LEN];
Line 75... Line 75...
75 
u16 Uart0Baudrate = BAUD_RATE;
 75 
volatile u8 txd_complete0 = TRUE;
76 
u16 Uart0MK3MagBaudrate = BAUD_RATE;
 76 
static u16 ptr_txd_buffer0 = 0;
Line 220... Line 220...
220 
        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
 220 
        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
221 
        UART0_Connect_to_MKGPS();
 221 
        UART0_Connect_to_MKGPS();
222 
        SerialPutString("ok");
 222 
        SerialPutString("ok");
223 
}
 223 
}
Line -... Line 224...
- 
 
 224 
 
- 
 
 225 
/**************************************************************/
- 
 
 226 
/*         Transmit tx buffer via debug uart                  */
- 
 
 227 
/**************************************************************/
- 
 
 228 
void UART0_Transmit(void)
- 
 
 229 
{
- 
 
 230 
        u8 tmp_tx;
- 
 
 231 
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
- 
 
 232 
        if((!txd_complete0) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))
- 
 
 233 
        {
- 
 
 234 
                tmp_tx = txd_buffer0[ptr_txd_buffer0]; // read byte from txd buffer
- 
 
 235 
                // if terminating character or end of txd buffer reached
- 
 
 236 
                if((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer0 == TXD_BUFFER_LEN))
- 
 
 237 
                {
- 
 
 238 
                        ptr_txd_buffer0 = 0;    // reset txd buffer pointer
- 
 
 239 
                        txd_complete0 = TRUE;// set complete flag
- 
 
 240 
                }
- 
 
 241 
                UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo
- 
 
 242 
                // set pointer to next byte
- 
 
 243 
                ptr_txd_buffer0++;
- 
 
 244 
        }
- 
 
 245 
}
- 
 
 246 
 
- 
 
 247 
/**************************************************************/
- 
 
 248 
/* Add CRC and initiate transmission via debug uart           */
- 
 
 249 
/**************************************************************/
- 
 
 250 
void AddCRC0(u16 datalen)
- 
 
 251 
{
- 
 
 252 
        u16 tmpCRC = 0, i;
- 
 
 253 
        for(i = 0; i < datalen; i++)
- 
 
 254 
        {
- 
 
 255 
                tmpCRC += txd_buffer0[i];
- 
 
 256 
        }
- 
 
 257 
        tmpCRC %= 4096;
- 
 
 258 
        txd_buffer0[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
- 
 
 259 
        txd_buffer0[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
- 
 
 260 
        txd_buffer0[i++] = '\r';
- 
 
 261 
 
- 
 
 262 
        ptr_txd_buffer0 = 0;
- 
 
 263 
        txd_complete0 = FALSE;
- 
 
 264 
        UART_SendData(UART0, txd_buffer0[ptr_txd_buffer0++]);   // send first byte, to be continued in the txd irq
- 
 
 265 
}
- 
 
 266 
 
- 
 
 267 
 
- 
 
 268 
 
- 
 
 269 
/**************************************************************/
- 
 
 270 
/* Code output data                                           */
- 
 
 271 
/**************************************************************/
- 
 
 272 
void SendOutData0(u8 cmd, u8 Address, u8 numofbuffers , ...) //u8 *data, u8 len, ....
- 
 
 273 
{
- 
 
 274 
        va_list ap;
- 
 
 275 
 
- 
 
 276 
        u16 pt = 0;
- 
 
 277 
        u8 a,b,c;
- 
 
 278 
        u8 ptr = 0;
- 
 
 279 
 
- 
 
 280 
        u8* pdata = NULL;
- 
 
 281 
        int len = 0;
- 
 
 282 
 
- 
 
 283 
        txd_buffer0[pt++] = '#';                                // Start character
- 
 
 284 
        txd_buffer0[pt++] = 'a' + Address;      // Address (a=0; b=1,...)
- 
 
 285 
        txd_buffer0[pt++] = cmd;                                // Command
- 
 
 286 
 
- 
 
 287 
        va_start(ap, numofbuffers);
- 
 
 288 
        if(numofbuffers)
- 
 
 289 
        {
- 
 
 290 
                pdata = va_arg(ap, u8*);
- 
 
 291 
                len = va_arg(ap, int);
- 
 
 292 
                ptr = 0;
- 
 
 293 
                numofbuffers--;
- 
 
 294 
        }
- 
 
 295 
        while(len)
- 
 
 296 
        {
- 
 
 297 
                if(len)
- 
 
 298 
                {
- 
 
 299 
                        a = pdata[ptr++];
- 
 
 300 
                        len--;
- 
 
 301 
                        if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer
- 
 
 302 
                        {
- 
 
 303 
                                pdata = va_arg(ap, u8*);
- 
 
 304 
                                len = va_arg(ap, int);
- 
 
 305 
                                ptr = 0;
- 
 
 306 
                                numofbuffers--;
- 
 
 307 
                        }
- 
 
 308 
                }
- 
 
 309 
                else a = 0;
- 
 
 310 
                if(len)
- 
 
 311 
                {
- 
 
 312 
                        b = pdata[ptr++];
- 
 
 313 
                        len--;
- 
 
 314 
                        if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer
- 
 
 315 
                        {
- 
 
 316 
                                pdata = va_arg(ap, u8*);
- 
 
 317 
                                len = va_arg(ap, int);
- 
 
 318 
                                ptr = 0;
- 
 
 319 
                                numofbuffers--;
- 
 
 320 
                        }
- 
 
 321 
                }
- 
 
 322 
                else b = 0;
- 
 
 323 
                if(len)
- 
 
 324 
                {
- 
 
 325 
                        c = pdata[ptr++];
- 
 
 326 
                        len--;
- 
 
 327 
                        if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer
- 
 
 328 
                        {
- 
 
 329 
                                pdata = va_arg(ap, u8*);
- 
 
 330 
                                len = va_arg(ap, int);
- 
 
 331 
                                ptr = 0;
- 
 
 332 
                                numofbuffers--;
- 
 
 333 
                        }
- 
 
 334 
                }
- 
 
 335 
                else c = 0;
- 
 
 336 
                txd_buffer0[pt++] = '=' + (a >> 2);
- 
 
 337 
                txd_buffer0[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
- 
 
 338 
                txd_buffer0[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
- 
 
 339 
                txd_buffer0[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
- 
 
 340 
        }
- 
 
 341 
        va_end(ap);
- 
 
 342 
        AddCRC0(pt);    // add checksum after data block and initates the transmission
- 
 
 343 
}
- 
 
 344 
 
224 
 
 345 
 
225 
/********************************************************/
 346 
/********************************************************/
226 
/*            UART0 Interrupt Handler                   */
 347 
/*            UART0 Interrupt Handler                   */
227 
/********************************************************/
 348 
/********************************************************/
228 
void UART0_IRQHandler(void)
 349 
void UART0_IRQHandler(void)