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Rev 518 Rev 530
Line 116... Line 116...
116 
u8 FCCalibActive = 0;
 116 
u8 FCCalibActive = 0;
117 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
 117 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
118 
Motor_t Motor[12];
 118 
Motor_t Motor[12];
119 
u8 Motor_Version[12]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt
 119 
u8 Motor_Version[12]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt
120 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
 120 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
121 
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
 121 
u8 BL_MinOfMaxPWM = 255;  // indication if all BL-controllers run on full power
- 
 
 122 
u8 Logging_BL_MinOfMaxPWM = 255;
- 
 
 123 
u8 ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = 255;
122 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
 124 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
123 
SPI_Version_t FC_Version;
 125 
SPI_Version_t FC_Version;
124 
s16 POI_KameraNick = 0;
 126 
s16 POI_KameraNick = 0;
125 
u8 NC_Wait_for_LED = 0;
 127 
u8 NC_Wait_for_LED = 0;
126 
s16 GyroCompassCorrected = 0; // corrected with the magnetic declination
 128 
s16 GyroCompassCorrected = 0; // corrected with the magnetic declination
127 
s16 CompassSetpointCorrected = 0; // The compass setpoint that the FC tries to keep - corrected with the magnetic declination
 129 
s16 CompassSetpointCorrected = 0; // The compass setpoint that the FC tries to keep - corrected with the magnetic declination
128 
s16 CompassSetpoint = 0;          // in 0,1°
 130 
s16 CompassSetpoint = 0;          // in 0,1°
- 
 
 131 
u8 AmountOfMotors = 0;
Line 129... Line 132...
129 
 
 132 
 
130 
//--------------------------------------------------------------
 133 
//--------------------------------------------------------------
131 
void SSP0_IRQHandler(void)
 134 
void SSP0_IRQHandler(void)
132 
{
 135 
{
Line 657... Line 660...
657 
                                break;
 660 
                                break;
Line 658... Line 661...
658 
 
 661 
 
659 
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
 662 
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
660 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 663 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
- 
 
 664 
                                DebugOut.Analog[8] = FC.BAT_Current;
661 
                                DebugOut.Analog[8] = FC.BAT_Current;
 665 
                                if(AmountOfMotors < FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1) AmountOfMotors = FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1;
- 
 
 666 
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
- 
 
 667 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged
662 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 668 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed
663 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 669 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
- 
 
 670 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
664 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 671 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
665 
                                Motor_Version[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 672 
                                Motor_Version[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
666 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 673 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
667 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 674 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
668 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 675 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
669 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 676 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
670 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
 677 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
671 
                                {
 678 
                                {
672 
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
 679 
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
673 
                                }
 680 
                                }
Line 744... Line 751...
744 
//                              NaviData.RC_RSSI = FC.RC_RSSI;
 751 
//                              NaviData.RC_RSSI = FC.RC_RSSI;
745 
                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
 752 
                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
746 
                                break;
 753 
                                break;
Line 747... Line 754...
747 
 
 754 
 
748 
                        case SPI_FCCMD_SERVOS:
 - 
 
749 
                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 755 
                        case SPI_FCCMD_SERVOS:
750 
                                ServoParams.CompInvert  = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
 756 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
751 
                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
 - 
 
752 
                                ServoParams.NickComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
 - 
 
753 
                                ServoParams.NickMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 - 
 
754 
                                ServoParams.NickMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 757 
                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
755 
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 - 
 
756 
                                ServoParams.RollComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 - 
 
757 
                                ServoParams.RollMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 - 
 
758 
                                ServoParams.RollMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 758 
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
759 
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 759 
                                FC_I2C_ErrorConter = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
760 
                                FC_I2C_ErrorConter = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 760 
                                FC.RedundanceBlOperation = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
Line 761... Line 761...
761 
                                break;
 761 
                                break;
762 
 
 762 
 
763 
                        case SPI_FCCMD_VERSION:
 763 
                        case SPI_FCCMD_VERSION: