Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 153 | Rev 155 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 153 Rev 154
Line 96... Line 96...
96 
u8 UART1_ConfirmFrame                   = 0;
 96 
u8 UART1_ConfirmFrame                   = 0;
Line 97... Line 97...
97 
 
 97 
 
Line 98... Line 98...
98 
UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
 98 
UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
99 
 
 99 
 
100 
// the primary rx fifo
 100 
// the primary rx fifo
101 
#define UART1_RX_FIFO_LEN 512
 101 
#define UART1_RX_FIFO_LEN 1024
Line 102... Line 102...
102 
u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
 102 
u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
103 
fifo_t UART1_rx_fifo;
 103 
fifo_t UART1_rx_fifo;
Line 318... Line 318...
318 
                        }
 318 
                        }
319 
                }
 319 
                }
320 
                else  // DebugUART == UART1 (normal operation)
 320 
                else  // DebugUART == UART1 (normal operation)
321 
                {
 321 
                {
322 
                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
 322 
                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
323 
                        { // some byes in the fifo and rxd buffer not locked
 323 
                        { // some byes in the hardware fifo
324 
                            // get byte from hardware fifo
 324 
                            // get byte from hardware fifo
325 
                        c = UART_ReceiveData(UART1);
 325 
                        c = UART_ReceiveData(UART1);
326 
                                // put into the software fifo
 326 
                                // put into the software fifo
327 
                                if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
 327 
                                if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
328 
                                {       // fifo overflow
 328 
                                {       // fifo overflow
329 
                                        fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
 329 
                                        fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
330 
                                }
 330 
                                }
331 
                        } // some byes in the fifo and rxd buffer not locked
 331 
                        } // EOF while some byes in the hardware fifo
- 
 
 332 
                        // if rx buffer is not locked
- 
 
 333 
                        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
- 
 
 334 
                        {   //collect data from primary rx fifo
- 
 
 335 
                                while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
- 
 
 336 
                                {       // break if complete frame is collected
- 
 
 337 
                                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
- 
 
 338 
                                }
- 
 
 339 
                        }
332 
                } // eof DebugUart = UART1
 340 
                } // eof DebugUart = UART1
333 
        }
 341 
        }
334 
}
 342 
}
Line 335... Line 343...
335 
 
 343 
 
336 
/**************************************************************/
 344 
/**************************************************************/
337 
/* Process incomming data from debug uart                     */
 345 
/* Process incomming data from debug uart                     */
338 
/**************************************************************/
 346 
/**************************************************************/
339 
void UART1_ProcessRxData(void)
 347 
void UART1_ProcessRxData(void)
340 
{
 - 
 
341 
        u8 c;
 - 
 
342 
 
 348 
{
343 
        // return on forwarding uart
 - 
 
344 
        if(DebugUART != UART1) return;
 - 
 
345 
       
 - 
 
346 
        // collect data from primary rx fifo
 - 
 
347 
        while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
 - 
 
348 
        {       // break if complete frame is collected
 - 
 
349 
                if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
 - 
 
350 
        }
 - 
 
351 
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
 349 
        // return on forwarding uart  or unlocked rx buffer
Line 352... Line 350...
352 
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
 350 
        if((DebugUART != UART1) || (UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)) return;
353 
       
 351 
       
Line 354... Line 352...
354 
        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
 352 
        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
Line 558... Line 556...
558 
        {
 556 
        {
559 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
 557 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
560 
                Echo = 0; // reset echo value
 558 
                Echo = 0; // reset echo value
561 
                UART1_Request_Echo = FALSE;
 559 
                UART1_Request_Echo = FALSE;
562 
        }
 560 
        }
- 
 
 561 
        else if(UART1_Request_NewWaypoint && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
- 
 
 562 
        {
- 
 
 563 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
- 
 
 564 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
- 
 
 565 
                UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;
- 
 
 566 
        }
- 
 
 567 
        else if((UART1_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
- 
 
 568 
        {
- 
 
 569 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
- 
 
 570 
                if (UART1_Request_ReadWaypoint < WPNumber)
- 
 
 571 
                {
- 
 
 572 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &UART1_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(UART1_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
- 
 
 573 
                }
- 
 
 574 
                else
- 
 
 575 
                {
- 
 
 576 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
- 
 
 577 
                }
- 
 
 578 
                UART1_Request_ReadWaypoint = 0xFF;
- 
 
 579 
        }
- 
 
 580 
        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
- 
 
 581 
        {
- 
 
 582 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
- 
 
 583 
                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
- 
 
 584 
        }
563 
        else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 585 
        else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
564 
        {
 586 
        {
565 
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
 587 
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
566 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
 588 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
567 
                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
 589 
                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
Line 577... Line 599...
577 
        {
 599 
        {
578 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
 600 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
579 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
 601 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
580 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
 602 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
581 
        }
 603 
        }
582 
        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 - 
 
583 
        {
 - 
 
584 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
 - 
 
585 
                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
 - 
 
586 
        }
 - 
 
587 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 604 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
588 
        {
 605 
        {
589 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
 606 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
590 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
 607 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
591 
        }
 608 
        }
Line 631... Line 648...
631 
                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
 648 
                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
632 
                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
 649 
                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
633 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));
 650 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));
634 
                UART1_Request_SendFollowMe = FALSE;
 651 
                UART1_Request_SendFollowMe = FALSE;
635 
        }
 652 
        }
636 
        else if(UART1_Request_NewWaypoint && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 - 
 
637 
        {
 - 
 
638 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
 - 
 
639 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
 - 
 
640 
                UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;
 - 
 
641 
        }
 - 
 
642 
        else if((UART1_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 - 
 
643 
        {
 - 
 
644 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
 - 
 
645 
                if (UART1_Request_ReadWaypoint < WPNumber)
 - 
 
646 
                {
 - 
 
647 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &UART1_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(UART1_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
 - 
 
648 
                }
 - 
 
649 
                else
 - 
 
650 
                {
 - 
 
651 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
 - 
 
652 
                }
 - 
 
653 
                UART1_Request_ReadWaypoint = 0xFF;
 - 
 
654 
        }
 - 
 
655 
        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
 653 
        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
656 
}
 654 
}