Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 414 | Rev 421 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 414 Rev 419
Line 334... Line 334...
334 
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
 334 
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
335 
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
 335 
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
336 
                                fputs_(string, doc->file);
 336 
                                fputs_(string, doc->file);
337 
                           break;
 337 
                           break;
338 
                           case 2:
 338 
                           case 2:
339 
                                // Altimeter according to air pressure
 339 
                                // Flight duration
340 
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
 340 
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
341 
                                fputs_(string, doc->file);
 341 
                                fputs_(string, doc->file);
342 
                                // Variometer according to air pressure
 342 
                            // Status of the complete MikroKopter
343 
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
 343 
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
344 
                                fputs_(string, doc->file);
 344 
                                fputs_(string, doc->file);
345 
                                // Course in deg
 345 
                                // Flags
346 
                                i16_1 = GPSData.Heading/100000L;
 - 
 
347 
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
 346 
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
348 
                                fputs_(string, doc->file);
 347 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 348 
                                Logging_FCStatusFlags1 = 0;
- 
 
 349 
                                Logging_FCStatusFlags2 = 0;
349 
                                // Ground Speed in cm/s
 350 
                                // NC Mode (contains the status)
350 
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
 351 
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
351 
                                fputs_(string, doc->file);
 352 
                                fputs_(string, doc->file);
352 
                                // Vertical Speed in cm/s
 353 
                                // Altimeter according to air pressure
353 
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
 354 
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
354 
                                fputs_(string, doc->file);
 355 
                                fputs_(string, doc->file);
355 
                                // Flight duration
 356 
                                // Variometer according to air pressure
356 
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
 357 
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
357 
                                fputs_(string, doc->file);
 358 
                                fputs_(string, doc->file);
358 
                           break;
 359 
                           break;
359 
                           case 3:
 360 
                           case 3:
360 
                                // Ubat
 361 
                                // Ubat
361 
                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;
 362 
                                u8_1 = NaviData.UBat / 10;
Line 368... Line 369...
368 
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", u8_1, u8_2);
 369 
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", u8_1, u8_2);
369 
                                fputs_(string, doc->file);
 370 
                                fputs_(string, doc->file);
370 
                                // Capacity
 371 
                                // Capacity
371 
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
 372 
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
372 
                                fputs_(string, doc->file);
 373 
                                fputs_(string, doc->file);
373 
                                // RC Quality
 - 
 
374 
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
 - 
 
375 
                                fputs_(string, doc->file);
 - 
 
376 
                                // RC Received Signal Strength Indication
 - 
 
377 
                           break;
 374 
                           break;
378 
                           case 4:
 375 
                           case 4:
379 
                                if(FC.RC_RSSI)
 376 
/*                              if(FC.RC_RSSI)
380 
                                {
 377 
                                {
381 
                                 sprintf(string, "<RCRSSI>%d</RCRSSI>\r\n", FC.RC_RSSI);
 378 
                                 sprintf(string, "<RCRSSI>%d</RCRSSI>\r\n", FC.RC_RSSI);
382 
                                 fputs_(string, doc->file);
 379 
                                 fputs_(string, doc->file);
383 
                                }
 380 
                                }
384 
                                // Compassind deg
 381 
*/                              // Compassind deg
385 
                                i16_1 = FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;
 382 
                                i16_1 = FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;
386 
                                sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d</Compass>\r\n", i16_1,ToFlightCtrl.CompassHeading);
 383 
                                sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d</Compass>\r\n", i16_1,ToFlightCtrl.CompassHeading);
387 
                                fputs_(string, doc->file);
 384 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 385 
                                // magnetic field
- 
 
 386 
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
- 
 
 387 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 388 
                                // magnetic inclination & error
- 
 
 389 
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
- 
 
 390 
                                fputs_(string, doc->file);
388 
                                // Nick Angle ind deg
 391 
                                // Nick Angle ind deg
389 
                                sprintf(string, "<NickAngle>%03d</NickAngle>\r\n", NaviData.AngleNick);
 392 
                                sprintf(string, "<NickAngle>%03d</NickAngle>\r\n", NaviData.AngleNick);
390 
                                fputs_(string, doc->file);
 393 
                                fputs_(string, doc->file);
391 
                                // Roll Angle in deg
 394 
                                // Roll Angle in deg
392 
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
 395 
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
393 
                                fputs_(string, doc->file);
 396 
                                fputs_(string, doc->file);
394 
                           break;
 397 
                           break;
395 
                           case 5:
 398 
                           case 5:
396 
                                // magnetic field
- 
 
397 
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
 - 
 
398 
                                fputs_(string, doc->file);
 - 
 
399 
                                // magnetic inclination & error
- 
 
400 
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
 - 
 
401 
                                fputs_(string, doc->file);
 - 
 
402 
                                // BL Information
 399 
                                // BL Information
403 
                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",Motor[0].Current,Motor[1].Current,Motor[2].Current,Motor[3].Current,Motor[4].Current,Motor[5].Current,Motor[6].Current,Motor[7].Current,Motor[8].Current,Motor[9].Current,Motor[10].Current,Motor[11].Current);
 400 
                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",Motor[0].Current,Motor[1].Current,Motor[2].Current,Motor[3].Current,Motor[4].Current,Motor[5].Current,Motor[6].Current,Motor[7].Current,Motor[8].Current,Motor[9].Current,Motor[10].Current,Motor[11].Current);
404 
                                fputs_(string, doc->file);
 401 
                                fputs_(string, doc->file);
405 
                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
 402 
                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
406 
                                fputs_(string, doc->file);
 403 
                                fputs_(string, doc->file);
Line 412... Line 409...
412 
                                fputs_(string, doc->file);
 409 
                                fputs_(string, doc->file);
413 
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",BL_MinOfMaxPWM);
 410 
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",BL_MinOfMaxPWM);
414 
                                fputs_(string, doc->file);
 411 
                                fputs_(string, doc->file);
415 
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
 412 
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
416 
                                fputs_(string, doc->file);
 413 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 414 
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
- 
 
 415 
                                fputs_(string, doc->file);
417 
                                // Analog inputs of the NC
 416 
                                // Analog inputs of the NC
418 
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
 417 
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
419 
                                fputs_(string, doc->file);
 418 
                                fputs_(string, doc->file);
420 
                                // NC Mode (contains the status)
 - 
 
421 
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
 - 
 
422 
                                fputs_(string, doc->file);
 - 
 
423 
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
 419 
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
424 
                                fputs_(string, doc->file);
 420 
                                fputs_(string, doc->file);
Line 425... Line 421...
425 
 
 421 
 
426 
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
 422 
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
Line 434... Line 430...
434 
                                 }
 430 
                                 }
435 
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,FC_WP_EventChannel);      // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
 431 
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,FC_WP_EventChannel);      // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
436 
                                fputs_(string, doc->file);
 432 
                                fputs_(string, doc->file);
437 
                           break;
 433 
                           break;
438 
                           case 7:
 434 
                           case 7:
439 
                                // Flags
 - 
 
440 
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
 - 
 
441 
                                fputs_(string, doc->file);
 - 
 
442 
                                Logging_FCStatusFlags1 = 0;
 - 
 
443 
                                Logging_FCStatusFlags2 = 0;
 - 
 
444 
                                // Status of the complete MikroKopter
 - 
 
445 
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
 - 
 
446 
                                fputs_(string, doc->file);
 - 
 
447 
                                // Target Bearing in deg
 435 
                                // Target Bearing in deg
448 
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
 436 
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
449 
                                fputs_(string, doc->file);
 437 
                                fputs_(string, doc->file);
450 
                                // Target Distance in dm
 438 
                                // Target Distance in dm
451 
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
 439 
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
452 
                                fputs_(string, doc->file);
 440 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 441 
                                // Course in deg
- 
 
 442 
                                i16_1 = GPSData.Heading/100000L;
- 
 
 443 
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", i16_1);
- 
 
 444 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 445 
                                // Ground Speed in cm/s
- 
 
 446 
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
- 
 
 447 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 448 
                                // Vertical Speed in cm/s
- 
 
 449 
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
- 
 
 450 
                                fputs_(string, doc->file);
453 
                           break;
 451 
                           break;
454 
                           case 8:
 452 
                           case 8:
455 
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
 453 
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
456 
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
 454 
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
457 
                                fputs_(string, doc->file);
 455 
                                fputs_(string, doc->file);
458 
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
 456 
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
459 
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw,NC_GPS_ModeCharacter);
 457 
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
460 
                                fputs_(string, doc->file);
 458 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 459 
                                // RC Quality
- 
 
 460 
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
- 
 
 461 
                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 462 
                                // RC Received Signal Strength Indication
461 
                                // eof extensions
 463 
                                // eof extensions
462 
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
 464 
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
463 
                                fputs_(string, doc->file);
 465 
                                fputs_(string, doc->file);
464 
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
 466 
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
465 
                                fputs_(string, doc->file);
 467 
                                fputs_(string, doc->file);