Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 78 | Rev 91 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 78 Rev 79
Line 136... Line 136...
136 
                        ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime; // set beeptime
 136 
                        ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime; // set beeptime
137 
                        BeepTime = 0; // reset local beeptime
 137 
                        BeepTime = 0; // reset local beeptime
138 
                        // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer
 138 
                        // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer
139 
                        memcpy( (u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));
 139 
                        memcpy( (u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));
140 
                }
 140 
                }
141 
        }
 141 
        }
142 
        // while RxFIFO not empty
 142 
        // while RxFIFO not empty
143 
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)
 143 
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)
144 
        {
 144 
        {
145 
                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte
 145 
                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte
146 
                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
 146 
                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
147 
                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
 147 
                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
148 
                {
 148 
                {
149 
                if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
 149 
                        if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
150 
                {
 150 
                        {
151 
                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
 151 
                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
152 
                        *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
 152 
                                *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
153 
                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte
 153 
                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte
154 
                }
 154 
                        }
155 
                else // end of packet is reached reset and copy data to tx buffer
 155 
                        else // end of packet is reached reset and copy data to tx buffer
156 
                {
 156 
                        {
157 
                        SPI_TxBufferIndex = 0;  // reset buffer index
 157 
                                SPI_TxBufferIndex = 0;  // reset buffer index
158 
                                ToFlightCtrl.Chksum = 0;  // initialize checksum
 158 
                                ToFlightCtrl.Chksum = 0;  // initialize checksum
159 
                        ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime;  // set beeptime
 159 
                                ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime;  // set beeptime
160 
                                BeepTime = 0; // reset local beeptime
 160 
                                BeepTime = 0; // reset local beeptime
161 
                                // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer
 161 
                                // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer
162 
                                memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));
 162 
                                memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));
163 
                        }
 163 
                        }
164 
                }
 164 
                }
165 
                switch (SPI_State)
 165 
                switch (SPI_State)
166 
                {
 166 
                {
167 
                        case SPI_SYNC1:
 167 
                        case SPI_SYNC1:
168 
                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index
 168 
                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index
Line 170... Line 170...
170 
                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE1)
 170 
                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE1)
171 
                                {   // 1st syncbyte ok
 171 
                                {   // 1st syncbyte ok
172 
                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2
 172 
                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2
173 
                                }
 173 
                                }
174 
                                break;
 174 
                                break;
175 
                        case SPI_SYNC2:
 175 
                        case SPI_SYNC2:
176 
                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE2)
 176 
                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE2)
177 
                                {  // 2nd Syncbyte ok
 177 
                                {  // 2nd Syncbyte ok
178 
                                        rxchksum += rxdata;
 178 
                                        rxchksum += rxdata;
179 
                                        SPI_State = SPI_DATA;
 179 
                                        SPI_State = SPI_DATA;
180 
                                }  // 2nd Syncbyte does not match
 180 
                                }  // 2nd Syncbyte does not match
Line 322... Line 322...
322 
                                }
 322 
                                }
323 
                                FC.MKFlags         |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 323 
                                FC.MKFlags         |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
324 
                                FC.UBat                 = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 324 
                                FC.UBat                 = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
325 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 325 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
326 
                                Parameter.ActiveSetting         = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 326 
                                Parameter.ActiveSetting         = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
327 
                DebugOut.Analog[5] = FC.MKFlags;
 327 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.MKFlags;
328 
                                break;
 328 
                                break;
Line 329... Line 329...
329 
 
 329 
 
330 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = FC.Poti1; else if(a == 252) b = FC.Poti2; else if(a == 253) b = FC.Poti3; else if(a == 254) b = FC.Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 330 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = FC.Poti1; else if(a == 252) b = FC.Poti2; else if(a == 253) b = FC.Poti3; else if(a == 254) b = FC.Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
331 
                        case SPI_CMD_PARAMETER1:
 331 
                        case SPI_CMD_PARAMETER1:
Line 363... Line 363...
363 
                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C
 363 
                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C
364 
                                        CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 364 
                                        CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
365 
                                        fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalState);
 365 
                                        fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalState);
366 
                                }
 366 
                                }
367 
                                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
 367 
                                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
368 
                NaviData.Variometer = (NaviData.Variometer + 2 * ((s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1] - NaviData.Altimeter)) / 2; // provisorisch
 368 
                                NaviData.Variometer = (NaviData.Variometer + 2 * ((s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1] - NaviData.Altimeter)) / 2; // provisorisch
369 
                                NaviData.Altimeter = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // is located at byte 2 and 3
 369 
                                NaviData.Altimeter = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // is located at byte 2 and 3
370 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);
 370 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);
371 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);
 371 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);
372 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
 372 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
373 
                                break;
 373 
                                break;
Line 374... Line 374...
374 
 
 374 
 
375 
                        case SPI_CMD_VERSION:
 375 
                        case SPI_CMD_VERSION:
376 
                                FC_Version.Major = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 376 
                                FC_Version.Major = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
Line 393... Line 393...
393 
                DebugOut.Analog[0] = FromFlightCtrl.AngleNick;
 393 
                DebugOut.Analog[0] = FromFlightCtrl.AngleNick;
394 
                DebugOut.Analog[1] = FromFlightCtrl.AngleRoll;
 394 
                DebugOut.Analog[1] = FromFlightCtrl.AngleRoll;
395 
                DebugOut.Analog[2] = FromFlightCtrl.AccNick;
 395 
                DebugOut.Analog[2] = FromFlightCtrl.AccNick;
396 
                DebugOut.Analog[3] = FromFlightCtrl.AccRoll;
 396 
                DebugOut.Analog[3] = FromFlightCtrl.AccRoll;
397 
                DebugOut.Analog[11] = FromFlightCtrl.GyroHeading/10;// in deg
 397 
                DebugOut.Analog[11] = FromFlightCtrl.GyroHeading/10;// in deg
398 
        Data3D.AngleNick = FromFlightCtrl.AngleNick;            // in 0.1 deg
 398 
                Data3D.AngleNick = FromFlightCtrl.AngleNick;            // in 0.1 deg
399 
        Data3D.AngleRoll = FromFlightCtrl.AngleRoll;            // in 0.1 deg
 399 
                Data3D.AngleRoll = FromFlightCtrl.AngleRoll;            // in 0.1 deg
400 
        Data3D.Heading   = FromFlightCtrl.GyroHeading;          // in 0.1 deg
 400 
                Data3D.Heading   = FromFlightCtrl.GyroHeading;          // in 0.1 deg
401 
        }  // EOF if(SPI_RxBuffer_Request)
 401 
        }       // EOF if(SPI_RxBuffer_Request)
402 
}
 402 
}
Line 403... Line 403...
403 
 
 403 
 
404 
//------------------------------------------------------
 404 
//------------------------------------------------------
405 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void)
 405 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void)