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Rev 350 Rev 351
Line 113... Line 113...
113
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
113
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
114
u8 FCCalibActive = 0;
114
u8 FCCalibActive = 0;
115
u8 FC_is_Calibrated = 0;
115
u8 FC_is_Calibrated = 0;
116
u8 MotorCurrent[12];
116
u8 MotorCurrent[12];
117
u8 MotorTemperature[12];
117
u8 MotorTemperature[12];
-
 
118
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
118
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
119
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
119
u32 FC_I2C_ErrorConter;
120
u32 FC_I2C_ErrorConter;
120
SPI_Version_t FC_Version;
121
SPI_Version_t FC_Version;
-
 
122
s16 POI_KameraNick = 0;
Line 121... Line 123...
121
 
123
 
122
//--------------------------------------------------------------
124
//--------------------------------------------------------------
123
void SSP0_IRQHandler(void)
125
void SSP0_IRQHandler(void)
124
{
126
{
Line 329... Line 331...
329
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
331
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
330
                                }
332
                                }
Line 331... Line 333...
331
 
333
 
332
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command
334
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command
333
                                {
335
                                {
334
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;
336
                                        POI_KameraNick = tmp;
335
                                }
337
                                }
336
                                else
338
                                else
337
                                {
339
                                {
338
                                        //if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) // only, if carefree is active
340
                                        //if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) // only, if carefree is active
339
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = CAM_Orientation.Elevation;
341
                                        POI_KameraNick = CAM_Orientation.Elevation;
340
                                        //else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;
342
                                        //else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;
-
 
343
                                }
341
                                }
344
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = POI_KameraNick;
Line 342... Line 345...
342
                                break;
345
                                break;
343
 
346
 
344
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
347
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
Line 350... Line 353...
350
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.StatusGreen;
353
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.StatusGreen;
351
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.StatusRed;
354
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.StatusRed;
352
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;
355
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;
353
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;
356
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;
354
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;
357
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;
355
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = 0;
358
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = NC_To_FC_Flags;
356
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0;
359
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0;
357
                                break;
360
                                break;
358
                        case SPI_MISC:
361
                        case SPI_MISC:
359
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;
362
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;
360
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;
363
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;
Line 695... Line 698...
695
                                else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_FC;
698
                                else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_FC;
696
                                break;
699
                                break;
697
                        default:
700
                        default:
698
                                break;
701
                                break;
699
                }
702
                }
700
 
-
 
701
/*
703
/*
702
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
703
// Einkommentieren, falls der Flug simultert werden soll
705
// Einkommentieren, falls der Flug simultert werden soll
704
if(Parameter.User8 < 100) FC.StatusFlags = 0;
706
if(Parameter.User8 < 100) FC.StatusFlags = 0;
705
else
707
else
706
if(Parameter.User8 < 150) FC.StatusFlags = FC_STATUS_START;
708
if(Parameter.User8 < 150) FC.StatusFlags = FC_STATUS_START;
707
else FC.StatusFlags = FC_STATUS_FLY | FC_STATUS_MOTOR_RUN;
709
else FC.StatusFlags = FC_STATUS_FLY | FC_STATUS_MOTOR_RUN;
708
BL_MinOfMaxPWM = 255;
710
BL_MinOfMaxPWM = 255;
709
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
711
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
710
*/
712
*/
711
 
-
 
712
                // every time we got new data from the FC via SPI call the navigation routine
713
                // every time we got new data from the FC via SPI call the navigation routine
713
                // and update GPSStick that are returned to FC
714
                // and update GPSStick that are returned to FC
714
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
715
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
715
                ClearFCStatusFlags = 1;
716
                ClearFCStatusFlags = 1;