WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 254 and 255

 u8 ErrorCode = 0;
 u16 BeepTime;
 u8  NCFlags = 0;
 s16 GeoMagDec = 0; // local magnetic declination in 0.1 deg
-u8 ClearFCFlags = 0;
+u8 ClearFCStatusFlags = 0;
 u8 StopNavigation = 0;
 Param_t Parameter;
 volatile FC_t FC;
         sprintf(msg,"\n\r NaviCtrl V%d.%d%c",  VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
         UART1_PutString(msg);
+}
-//----------------------------------------------------------------------------------------------------
-#define DEFEKT_G_NICK           0x01
-#define DEFEKT_G_ROLL           0x02
-#define DEFEKT_G_GIER           0x04
-#define DEFEKT_A_NICK           0x08
-#define DEFEKT_A_ROLL           0x10
-#define DEFEKT_A_Z              0x20
-#define DEFEKT_PRESSURE         0x40
-#define DEFEKT_CAREFREE_ERR 0x80
-#define DEFEKT_I2C              0x01
-#define DEFEKT_BL_MISSING       0x02
-#define DEFEKT_SPI_RX_ERR       0x04
-#define DEFEKT_PPM_ERR          0x08
-#define DEFEKT_MIXER_ERR    0x10
 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
 #define ERROR_FC_COMMUNICATION          0x01
 #define ERROR_MK3_COMMUNICATION         0x02
 #define ERROR_FC_INCOMPATIBLE           0x04
 #define ERROR_MK3_INCOMPATIBLE          0x08
         UART_VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
         if(/*(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE) ||*/ CheckDelay(I2C1_Timeout) || (Compass_Heading < 0)) DebugOut.Status[1] |= 0x08;
         else DebugOut.Status[1] &= ~0x08; // MK3Mag green status
-        if((FC_ErrorCode[1] & DEFEKT_I2C) || (FC_ErrorCode[1] & DEFEKT_BL_MISSING)) DebugOut.Status[1] |= 0x02;
+        if((FC.Error[1] & FC_ERROR1_I2C) || (FC.Error[1] & FC_ERROR1_BL_MISSING)) DebugOut.Status[1] |= 0x02;
         else DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Ctrl green status
                 ErrorCode = 1;
                 StopNavigation = 1;
                 UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_FC_INCOMPATIBLE;
+        }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_G_NICK)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_GYRO_NICK)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Nick Gyro");
                 ErrorCode = 10;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_G_ROLL)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_GYRO_ROLL)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Roll Gyro");
                 ErrorCode = 11;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_G_GIER)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_GYRO_YAW)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Yaw Gyro");
                 ErrorCode = 12;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_A_NICK)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_ACC_NICK)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Nick ACC");
                 ErrorCode = 13;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_A_ROLL)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_ACC_ROLL)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Roll ACC");
                 ErrorCode = 14;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_A_Z)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_ACC_TOP)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Z-ACC");
                 ErrorCode = 15;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_PRESSURE)
+        else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_PRESSURE)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: Pressure sensor");
                 ErrorCode = 16;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[1] & DEFEKT_I2C)
+        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_I2C)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC I2C");
                 ErrorCode = 17;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[1] & DEFEKT_BL_MISSING)
+        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_BL_MISSING)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: Bl Missing");
                 ErrorCode = 18;
         }
-        else if(FC_ErrorCode[1] & DEFEKT_MIXER_ERR)
+        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_MIXER)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"Mixer Error");
                 ErrorCode = 19;
                 sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
                 ErrorCode = 6;
                 StopNavigation = 1;
                 UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_COMPASS_VALUE;
+        }
-        else if(FC.Flags & FCFLAG_SPI_RX_ERR)
+        else if((FC.Error[1] &  FC_ERROR1_SPI_RX))
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"FC spi rx error ");
                 ErrorCode = 8;
                 StopNavigation = 1;
+        }
-        else if(FC_ErrorCode[0] & DEFEKT_CAREFREE_ERR)
+        else if(FC.Error[0] &  FC_ERROR0_CAREFREE)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"FC: Carefree Error");
                 ErrorCode = 20;
+        }
-        else if(FC.RC_Quality < 100)
+        else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_PPM)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"RC Signal lost ");
                 ErrorCode = 7;
+        }
                 if(CheckDelay(TimerCheckError))
+                {
                         TimerCheckError = SetDelay(1000);
                         if(CheckDelay(SPI0_Timeout)) GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick)); // process the GPS data even if the FC is not connected
                         CheckErrors();
-                        if(FC.Flags & FCFLAG_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
+                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
 //                      else NaviData.FlyingTime = 0; // not the time per flight
                         if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
                         if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
                         else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
                         if(StopNavigation && (Parameter.NaviGpsModeControl >=  50)) BeepTime = 1000;

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