Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 489 | Rev 530 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 489 Rev 493
Line 298... Line 298...
298 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); // initiate magvector transfer
 298 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); // initiate magvector transfer
Line 299... Line 299...
299 
 
 299 
 
300 
                        switch(Compass_CalState)
 300 
                        switch(Compass_CalState)
301 
                        {
 301 
                        {
302 
                                case 1:
 302 
                                case 1:
303 
                                    if(last_state != Compass_CalState)
 303 
                                        if(last_state != Compass_CalState)
304 
                                         {
 304 
                                        {
305 
                                          UART1_PutString("\r\nMK3Mag calibration\n\r");
 305 
                                                UART1_PutString("\r\nMK3Mag calibration\n\r");
306 
                                      if(EarthMagneticStrengthTheoretic)
 306 
                                                if(EarthMagneticStrengthTheoretic)
307 
                                                {
 307 
                                                {
308 
                                                  MinCaclibration = (MinCaclibration * EarthMagneticStrengthTheoretic) / 50;
 308 
                                                        MinCaclibration = (MinCaclibration * EarthMagneticStrengthTheoretic) / 50;
309 
                                                  sprintf(msg, "Earth field on your location should be: %iuT\r\n",EarthMagneticStrengthTheoretic);
 309 
                                                        sprintf(msg, "Earth field on your location should be: %iuT\r\n",EarthMagneticStrengthTheoretic);
310 
                                                  UART1_PutString(msg);
 310 
                                                        UART1_PutString(msg);
311 
                                                 }
 311 
                                                }
312 
                                           else UART1_PutString("without GPS\n\r");
 312 
                                                else UART1_PutString("without GPS\n\r");
313 
                                         }
 313 
                                        }
314 
                                        x_max = -30000; y_max = -30000; z_max = -30000;
 314 
                                        x_max = -30000; y_max = -30000; z_max = -30000;
315 
                                        x_min = 30000; y_min = 30000; z_min = 30000;
 315 
                                        x_min = 30000; y_min = 30000; z_min = 30000;
316 
                                        speak = 1;
 316 
                                        speak = 1;
317 
                                        break;
 317 
                                        break;
Line 334... Line 334...
334 
                                        break;
 334 
                                        break;
335 
                                case 5:
 335 
                                case 5:
336 
                                    if(last_state == Compass_CalState) break;
 336 
                                    if(last_state == Compass_CalState) break;
337 
                                        if(((x_max - x_min) > MinCaclibration) && ((y_max - y_min) > MinCaclibration) && ((z_max - z_min) > MinCaclibration))
 337 
                                        if(((x_max - x_min) > MinCaclibration) && ((y_max - y_min) > MinCaclibration) && ((z_max - z_min) > MinCaclibration))
338 
                                        {
 338 
                                        {
339 
                                        BeepTime = 2500;
 339 
                                                BeepTime = 2500;
340 
                                        UART1_PutString("\r\n-> Calibration okay <-\n\r");
 340 
                                                UART1_PutString("\r\n-> Calibration okay <-\n\r");
341 
SpeakHoTT = SPEAK_MIKROKOPTER;
 341 
                                                SpeakHoTT = SPEAK_MIKROKOPTER;
342 
                                        }
 342 
                                        }
343 
                                        else
 343 
                                        else
344 
                                        {
 344 
                                        {
345 
                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");
 345 
                                                UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");
346 
                                    if((x_max - x_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("X! ");
 346 
                                            if((x_max - x_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("X! ");
347 
                                    if((y_max - y_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Y! ");
 347 
                                            if((y_max - y_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Y! ");
348 
                                    if((z_max - z_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Z! ");
 348 
                                            if((z_max - z_min) < MinCaclibration) UART1_PutString("Z! ");
349 
                                        UART1_PutString("\r\n");
 349 
                                                UART1_PutString("\r\n");
350 
SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 350 
                                                SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
351 
                                        }
 351 
                                        }
352 
                                        UART1_PutString(msg);
 352 
                                        UART1_PutString(msg);
353 
                                        sprintf(msg, "\r\nX: (%i - %i = %i)\r\n",x_max,x_min,x_max - x_min);
 353 
                                        sprintf(msg, "\r\nX: (%i - %i = %i)\r\n",x_max,x_min,x_max - x_min);
354 
                                        UART1_PutString(msg);
 354 
                                        UART1_PutString(msg);
355 
                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",y_max,y_min,y_max - y_min);
 355 
                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",y_max,y_min,y_max - y_min);