Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1705 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1705 Rev 1707
Line 682... Line 682...
682 
                sollGier = 0;
 682 
                sollGier = 0;
683 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 683 
                Mess_Integral_Gier = 0;
684 
                if(modell_fliegt == 250)
 684 
                if(modell_fliegt == 250)
685 
                 {
 685 
                 {
686 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 686 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
687 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 - 
 
688 
                 }
 687 
                 }
689 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 688 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
Line 690... Line 689...
690 
 
 689 
 
691 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 690 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
Line 709... Line 708...
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
712 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 711 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
713 
                        }
 712 
                        }
714 
//                        else
 - 
 
715 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 713 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
716 
                          {
 714 
                          {
717 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 715 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
718 
                           beeptime = 1000;
 716 
                           beeptime = 1000;
719 
                          }
 717 
                          }
Line 820... Line 818...
820 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 818 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
821 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 819 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
822 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 820 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
823 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 821 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
Line 824... Line -...
824 
 
 - 
 
- 
 
 822 
 
- 
 
 823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 824 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
825 
 
 825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 826... Line 826...
826 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 826 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
827 
 
 827 
 
828 
if(CareFree)
 828 
if(CareFree)
Line 867... Line 867...
867 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 867 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
868 
    }
 868 
    }
869 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 869 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
Line 870... Line 870...
870 
 
 870 
 
871 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 - 
 
872 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 - 
 
Line 873... Line 871...
873 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 871 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
874 
 
 872 
 
875 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 873 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
876 
     {
 874 
     {
Line 1038... Line 1036...
1038 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1036 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1039 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1037 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1040 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1038 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1039 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1042 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1040 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1043 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1041 
#define MAX_I 0
1044 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1042 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1043 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1046 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1044 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1047 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1045 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1048 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1046 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
Line 1062... Line 1060...
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1063 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1064 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1062 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1065 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1063 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1066 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1064 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1067 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 - 
 
Line 1068... Line 1065...
1068 
 
 1065 
 
1069 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1066 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1070 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1067 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1071 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1068 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;