Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1210 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1210 Rev 1211
Line 6... Line 6...
6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
 6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
7 
unsigned char motor = 0;
 7 
unsigned char motor = 0;
8 
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
 8 
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
9 
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
 9 
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
10 
unsigned char MotorPresent[MAX_MOTORS];
 10 
unsigned char MotorPresent[MAX_MOTORS];
- 
 
 11 
unsigned char MotorError[MAX_MOTORS];
Line 11... Line 12...
11 
 
 12 
 
12 
//############################################################################
 13 
//############################################################################
13 
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
 14 
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
14 
void i2c_init(void)
 15 
void i2c_init(void)
Line 93... Line 94...
93 
 
 94 
 
94 
//############################################################################
 95 
//############################################################################
95 
SIGNAL (TWI_vect)
 96 
SIGNAL (TWI_vect)
96 
//############################################################################
 97 
//############################################################################
97 
{
 98 
{
98 
 static unsigned char missing_motor,cnt_motor;
 99 
 static unsigned char missing_motor;
99 
     switch(twi_state++)
 100 
     switch(twi_state++)
100 
        {
 101 
        {
101 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 102 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
102 
// Writing the Data
 103 
// Writing the Data
Line 113... Line 114...
113 
                break;
 114 
                break;
114 
        case 1:
 115 
        case 1:
115 
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
 116 
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
116 
                break;
 117 
                break;
117 
        case 2:
 118 
        case 2:
118 
                if(TWSR == 0x30) { if(!missing_motor) missing_motor = motor; }
 119 
                if(TWSR == 0x30) { if(!missing_motor) missing_motor = motor; if(++MotorError[motor-1] == 0) MotorError[motor-1] = 255;}
119 
                i2c_stop();
 120 
                i2c_stop();
120 
                I2CTimeout = 10;
 121 
                I2CTimeout = 10;
121 
                twi_state = 0;
 122 
                twi_state = 0;
122 
                i2c_start();  
 123 
                i2c_start();  
123 
                break;
 124 
                break;
124 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 125 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
125 
// Reading Data
 126 
// Reading Data
126 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 127 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
127 
        case 3:
 128 
        case 3:
128 
                //Transmit 1st byte for reading
 129 
               //Transmit 1st byte for reading
129 
 
 - 
 
130 
                if(TWSR != 0x40)  // Error?
 130 
                if(TWSR != 0x40)  // Error?
131 
                                 {
 131 
                 {
132 
                                  MotorPresent[motorread] = 0;
 132 
                  MotorPresent[motorread] = 0;
133 
                                  motorread++;
 133 
                  motorread++;
134 
                                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
 134 
                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
135 
                                  i2c_stop();
 135 
                  i2c_stop();
136 
                  twi_state = 0;
 136 
                  twi_state = 0;
137 
                 }
 137 
                 }
138 
                                 else
 138 
                 else
139 
                                 {
 139 
                 {
140 
                  MotorPresent[motorread] = ('1' - '-') + motorread;
 140 
                  MotorPresent[motorread] = ('1' - '-') + motorread;
- 
 
 141 
                  I2C_ReceiveByte();
141 
                                 }
 142 
                 }
142 
                MissingMotor = missing_motor;
 143 
                MissingMotor = missing_motor;
143 
                I2C_ReceiveByte();
 144 
                missing_motor = 0;
144 
                break;
 145 
                break;
145 
        case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
 146 
        case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
146 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 147 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
147 
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
 148 
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
148 
                break;
 149 
                break;
149 
        case 5:
 150 
        case 5:
150 
                //Read 2nd byte
 151 
                //Read 2nd byte
151 
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
 152 
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
- 
 
 153 
                if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
152 
                i2c_stop();
 154 
                i2c_stop();
153 
                twi_state = 0;
 155 
                twi_state = 0;
154 
                                missing_motor = 0;
 - 
 
155 
                break;
 156 
                break;
- 
 
 157 
                       
156 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 158 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
157 
// writing Gyro-Offset
 159 
// writing Gyro-Offset
158 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 160 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
159 
        case 8:
 161 
        case 8:
160 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
 162 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
Line 210... Line 212...
210 
        default: twi_state = 0;
 212 
        default: twi_state = 0;
211 
                break;        
 213 
                break;        
212 
                }
 214 
                }
213 
 TWCR |= 0x80;
 215 
 TWCR |= 0x80;
214 
}
 216 
}
215 
/*
 - 
 
216 
//############################################################################
 - 
 
217 
SIGNAL (TWI_vect)
 - 
 
218 
//############################################################################
 - 
 
219 
{
 - 
 
220 
    switch (twi_state++)
 - 
 
221 
        {
 - 
 
222 
        case 0:
 - 
 
223 
                i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
 - 
 
224 
                break;
 - 
 
225 
        case 1:
 - 
 
226 
                switch(motor++)
 - 
 
227 
                    {
 - 
 
228 
                    case 0:
 - 
 
229 
                            i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
230 
                            break;
 - 
 
231 
                    case 1:      
 - 
 
232 
                            i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
233 
                            break;
 - 
 
234 
                    case 2:
 - 
 
235 
                            i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
236 
                            break;
 - 
 
237 
                    case 3:
 - 
 
238 
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
 - 
 
239 
                            break;
 - 
 
240 
                    }
 - 
 
241 
                break;
 - 
 
242 
        case 2:
 - 
 
243 
                i2c_stop();
 - 
 
244 
                if (motor<4) twi_state = 0;
 - 
 
245 
                else motor = 0;
 - 
 
246 
                i2c_start();  
 - 
 
247 
                break;
 - 
 
248 
                   
 - 
 
249 
        //Liest Daten von Motor
 - 
 
250 
        case 3:
 - 
 
251 
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
 - 
 
252 
                break;
 - 
 
253 
        case 4:
 - 
 
254 
                switch(motorread)
 - 
 
255 
                    {
 - 
 
256 
                    case 0:
 - 
 
257 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
258 
                        break;
 - 
 
259 
                    case 1:
 - 
 
260 
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
261 
                        break;
 - 
 
262 
                    case 2:
 - 
 
263 
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
264 
                        break;
 - 
 
265 
                    case 3:
 - 
 
266 
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
 - 
 
267 
                        break;
 - 
 
268 
                    }
 - 
 
269 
                break;
 - 
 
270 
        case 5: //1 Byte vom Motor lesen      
 - 
 
271 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 - 
 
272 
 
 - 
 
273 
        case 6:
 - 
 
274 
                switch(motorread)
 - 
 
275 
                    {
 - 
 
276 
                    case 0:
 - 
 
277 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
278 
                        break;
 - 
 
279 
                    case 1:
 - 
 
280 
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
281 
                        break;
 - 
 
282 
                    case 2:
 - 
 
283 
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
284 
                        break;
 - 
 
285 
                    case 3:
 - 
 
286 
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
 - 
 
287 
                        break;
 - 
 
288 
                    }
 - 
 
289 
                break;  
 - 
 
290 
        case 7: //2 Byte vom Motor lesen      
 - 
 
291 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 - 
 
292 
                motorread++;
 - 
 
293 
                if (motorread>3) motorread=0;
 - 
 
294 
                i2c_stop();
 - 
 
295 
                I2CTimeout = 10;
 - 
 
296 
                twi_state = 0;
 - 
 
297 
                break;
 - 
 
298 
        case 8: // Gyro-Offset
 - 
 
299 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
 - 
 
300 
                break;
 - 
 
301 
        case 9:
 - 
 
302 
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
 - 
 
303 
                break;
 - 
 
304 
        case 10:
 - 
 
305 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
 - 
 
306 
                break;
 - 
 
307 
        case 11:
 - 
 
308 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
 - 
 
309 
                break;
 - 
 
310 
        case 12:
 - 
 
311 
                i2c_stop();              
 - 
 
312 
                I2CTimeout = 10;
 - 
 
313 
                i2c_start();  
 - 
 
314 
                break;
 - 
 
315 
        case 13:
 - 
 
316 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
 - 
 
317 
                break;
 - 
 
318 
        case 14:
 - 
 
319 
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
 - 
 
320 
                break;
 - 
 
321 
        case 15:
 - 
 
322 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
 - 
 
323 
                break;
 - 
 
324 
        case 16:
 - 
 
325 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
 - 
 
326 
                break;
 - 
 
327 
        case 17:
 - 
 
328 
                i2c_stop();              
 - 
 
329 
                I2CTimeout = 10;
 - 
 
330 
                i2c_start();  
 - 
 
331 
                break;
 - 
 
332 
        case 18:
 - 
 
333 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
 - 
 
334 
                break;
 - 
 
335 
        case 19:
 - 
 
336 
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
 - 
 
337 
                break;
 - 
 
338 
        case 20:
 - 
 
339 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
 - 
 
340 
                break;
 - 
 
341 
        case 21:
 - 
 
342 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
 - 
 
343 
                break;
 - 
 
344 
        case 22:
 - 
 
345 
                i2c_stop();              
 - 
 
346 
                I2CTimeout = 10;
 - 
 
347 
                twi_state = 0;
 - 
 
348 
                break;
 - 
 
349 
        }
 - 
 
350 
 TWCR |= 0x80;
 - 
 
351 
}
 - 
 
352 
*/
 - 
 
353 

            217