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106 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_MISC, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_VERSION };
 106 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_MISC, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_VERSION };
107 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
 107 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
108 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
 108 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
109 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
 109 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
110 
s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
 110 
s16 FC_WP_EventChannel = 0, LogFC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
111 
u32 ToFC_AltitudeRate = 0;
 111 
u32 ToFC_AltitudeRate = 0;
112 
s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;
 112 
s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;
113 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
 113 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
114 
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
 114 
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
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389 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
 389 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
390 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
 390 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
391 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
 391 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
392 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
 392 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
393 
                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;
 393 
                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;
- 
 
 394 
                                if(FC_WP_EventChannel) LogFC_WP_EventChannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged
394 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);
 395 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);
395 
                                FC_WP_EventChannel = 0; // the GPS-Routine will set it again
 396 
                                FC_WP_EventChannel = 0; // the GPS-Routine will set it again
396 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
 397 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
397 
                                {
 398 
                                {
398 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
 399 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;