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| 413 | if((Parameter.ExtraConfig & CFG_LEARNABLE_CAREFREE) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) |
413 | if((Parameter.ExtraConfig & CFG_LEARNABLE_CAREFREE) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) |
| 414 | { |
414 | { |
| 415 | if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen |
415 | if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen |
| 416 | { |
416 | { |
| 417 | if(NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 100) // nur bei ausreichender distance |
417 | if(NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200) // nur bei ausreichender Distance -> 20m |
| 418 | { |
418 | { |
| 419 | HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800) % 3600; // in 0.1° |
419 | HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 - Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1° |
| 420 | } |
420 | } |
| 421 | else // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen |
421 | else // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen |
| 422 | HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading; // in 0.1° |
- | |
| 423 | 422 | HeadFreeStartAngle = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading /*+ Parameter.OrientationAngle * 150*/) % 3600; // in 0.1° |
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| 424 | } |
423 | } |
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| 425 | } |
424 | } |
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