Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 275 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 275 Rev 280
Line 97... Line 97...
97 
u8 USB_Request_Display1         = FALSE;
 97 
u8 USB_Request_Display1         = FALSE;
98 
u8 USB_Request_DebugData        = FALSE;
 98 
u8 USB_Request_DebugData        = FALSE;
99 
u8 USB_Request_DebugLabel       = 255;
 99 
u8 USB_Request_DebugLabel       = 255;
100 
u8 USB_Request_NaviData         = FALSE;
 100 
u8 USB_Request_NaviData         = FALSE;
101 
u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;
 101 
u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;
102 
u8 USB_Request_NewWaypoint      = FALSE;
 - 
 
103 
u8 USB_Request_ReadWaypoint     = 255;
 - 
 
104 
u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;
 102 
u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;
105 
u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;
 103 
u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;
106 
u8 USB_DisplayKeys = 0;
 104 
u8 USB_DisplayKeys = 0;
107 
u8 USB_DisplayLine                      = 0;
 105 
u8 USB_DisplayLine                      = 0;
108 
u8 USB_ConfirmFrame = 0;
 106 
u8 USB_ConfirmFrame = 0;
Line 170... Line 168...
170 
/**************************************************************/
 168 
/**************************************************************/
171 
void USB_ProcessRxData(void)
 169 
void USB_ProcessRxData(void)
172 
{
 170 
{
173 
        u8 c;
 171 
        u8 c;
174 
        SerialMsg_t SerialMsg;
 172 
        SerialMsg_t SerialMsg;
175 
        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
 - 
 
- 
 
 173 
 
176 
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
 174 
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
177 
        // if rx buffer is not locked
 175 
        // if rx buffer is not locked
178 
        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE)
 176 
        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE)
179 
        {
 177 
        {
180 
                //collect data from primary rx fifo
 178 
                //collect data from primary rx fifo
Line 202... Line 200...
202 
 
 200 
 
203 
                        case 'e': // request for the text of the error status
 201 
                        case 'e': // request for the text of the error status
204 
                                USB_Request_ErrorMessage = TRUE;
 202 
                                USB_Request_ErrorMessage = TRUE;
Line 205... Line -...
205 
                                break;
 - 
 
206 
 
 - 
 
207 
                        case 's'://  new target position
 - 
 
208 
                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
 - 
 
209 
                                BeepTime = 300;
 - 
 
210 
                                if(pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
 - 
 
211 
                                {
 - 
 
212 
                                        WPList_Clear(); // empty WPList
 - 
 
213 
                                        WPList_Append(pWaypoint);
 - 
 
214 
                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
 - 
 
215 
                                }
 - 
 
216 
                                break;
 - 
 
217 
 
 - 
 
218 
                        case 'w'://  Append Waypoint to List
 - 
 
219 
                                {
 - 
 
220 
                                        pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
 - 
 
221 
 
 - 
 
222 
                                        if((pWaypoint->Position.Status == INVALID) && (pWaypoint->Index == 0))
 - 
 
223 
                                        {
 - 
 
224 
                                                WPList_Clear();
 - 
 
225 
                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
 - 
 
226 
                                                USB_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
 - 
 
227 
                                        }
 - 
 
228 
                                        else
 - 
 
229 
                                        {  // app current WP to the list
 - 
 
230 
                                                if (pWaypoint->Index == (WPList_GetCount() + 1))
 - 
 
231 
                                                {
 - 
 
232 
                                                        WPList_Append(pWaypoint);
 - 
 
233 
                                                        BeepTime = 500;
 - 
 
234 
                                                        USB_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
 - 
 
235 
                                                }
 - 
 
236 
                                        }
 - 
 
237 
                                }
 - 
 
238 
                                break;
 - 
 
239 
 
 - 
 
240 
                        case 'x'://  Read Waypoint from List
 - 
 
241 
                                USB_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];
 - 
 
242 
                                break;
 203 
                                break;
243 
 
 204 
 
244 
                        default:
 205 
                        default:
245 
                                // unsupported command recieved
 206 
                                // unsupported command recieved
246 
                                break;
 207 
                                break;
Line 492... Line 453...
492 
        else if(USB_Request_ErrorMessage && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
 453 
        else if(USB_Request_ErrorMessage && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
493 
        {
 454 
        {
494 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
 455 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
495 
                USB_Request_ErrorMessage = FALSE;
 456 
                USB_Request_ErrorMessage = FALSE;
496 
        }
 457 
        }
497 
        else if(USB_Request_NewWaypoint && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
 - 
 
498 
        {
 - 
 
499 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
 - 
 
500 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
 - 
 
501 
                USB_Request_NewWaypoint = FALSE;
 - 
 
502 
        }
 - 
 
503 
        else if((USB_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
 - 
 
504 
        {
 - 
 
505 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
 - 
 
506 
                if (USB_Request_ReadWaypoint < WPNumber)
 - 
 
507 
                {
 - 
 
508 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &USB_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(USB_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
 - 
 
509 
                }
 - 
 
510 
                else
 - 
 
511 
                {
 - 
 
512 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
 - 
 
513 
                }
 - 
 
514 
                USB_Request_ReadWaypoint = 0xFF;
 - 
 
515 
        }
 - 
 
516 
        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
 458 
        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
517 
}
 459 
}