Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 192 | Rev 194 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 192 Rev 193
Line 164... Line 164...
164 
NaviData_t NaviData;
 164 
NaviData_t NaviData;
165 
Waypoint_t FollowMe;
 165 
Waypoint_t FollowMe;
166 
Data3D_t Data3D;
 166 
Data3D_t Data3D;
167 
u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
 167 
u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
Line 168... Line 168...
168 
 
 168 
 
169 
u32 UART1_DebugData_Timer;
 169 
u32 UART1_DebugData_Timer = 0;
170 
u32 UART1_DebugData_Interval = 5000;    // in ms
 170 
u32 UART1_DebugData_Interval = 5000;    // in ms
171 
u32 UART1_NaviData_Timer;
 171 
u32 UART1_NaviData_Timer = 0;
172 
u32 UART1_NaviData_Interval = 5000;     // in ms
 172 
u32 UART1_NaviData_Interval = 5000;             // in ms
173 
u32 UART1_Data3D_Timer = 0;                     // in ms
 173 
u32 UART1_Data3D_Timer = 0;                             // in ms
- 
 
 174 
u32 UART1_Data3D_Interval = 0;
- 
 
 175 
u32 UART1_Display_Timer = 0;
Line 174... Line 176...
174 
u32 UART1_Data3D_Interval = 0;
 176 
u32 UART1_Display_Interval = 0;
175 
 
 177 
 
176 
/********************************************************/
 178 
/********************************************************/
177 
/*            Initialization the UART1                  */
 179 
/*            Initialization the UART1                  */
Line 490... Line 492...
490 
                {
 492 
                {
491 
                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
 493 
                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
492 
                                UART1_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
 494 
                                UART1_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
493 
                                if(UART1_Request_DebugLabel > 31) UART1_Request_DebugLabel = 31;
 495 
                                if(UART1_Request_DebugLabel > 31) UART1_Request_DebugLabel = 31;
494 
                                break;
 496 
                                break;
495 
                       
 497 
                        /*
496 
                        case 'b': // submit extern control
 498 
                        case 'b': // submit extern control
497 
                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));
 499 
                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));
498 
                                UART1_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
 500 
                                UART1_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
499 
                                break;
 501 
                                break;
500 
                       
 502 
                        */     
501 
                        case 'd': // request for debug data;
 503 
                        case 'd': // request for debug data;
502 
                                UART1_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
 504 
                                UART1_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
503 
                                if(UART1_DebugData_Interval > 0) UART1_Request_DebugData = TRUE;
 505 
                                if(UART1_DebugData_Interval > 0) UART1_Request_DebugData = TRUE;
504 
                                break;
 506 
                                break;
Line 505... Line 507...
505 
 
 507 
 
506 
                        case 'c': // request for 3D data;
 508 
                        case 'c': // request for 3D data;
507 
                                UART1_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
 509 
                                UART1_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
508 
                                if(UART1_Data3D_Interval > 0) UART1_Request_Data3D = TRUE;
 510 
                                if(UART1_Data3D_Interval > 0) UART1_Request_Data3D = TRUE;
509 
                                break;
 511 
                                break;
510 
                       
 512 
                        /*
511 
                        case 'g':// request for external control data
 513 
                        case 'g':// request for external control data
512 
                                UART1_Request_ExternalControl = TRUE;
 514 
                                UART1_Request_ExternalControl = TRUE;
513 
                                break;
 515 
                                break;
514 
                       
 516 
                        */
- 
 
 517 
                        case 'h':// reqest for display line
- 
 
 518 
                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format
- 
 
 519 
                                {
- 
 
 520 
                                        UART1_DisplayLine = 2;
- 
 
 521 
                                        UART1_Display_Interval = 0;    
- 
 
 522 
                                }
- 
 
 523 
                                else
515 
                        case 'h':// reqest for display line
 524 
                                {
- 
 
 525 
                                        RemoteKeys |= ~SerialMsg.pData[0];
516 
                                RemoteKeys |= SerialMsg.pData[0];
 526 
                                        UART1_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;
- 
 
 527 
                                        UART1_DisplayLine = 4;
517 
                                if(RemoteKeys != 0) UART1_DisplayLine = 0;
 528 
                                }
518 
                                UART1_Request_Display = TRUE;
 529 
                                UART1_Request_Display = TRUE;
Line 519... Line 530...
519 
                                break;
 530 
                                break;
520 
 
 531 
 
Line 658... Line 669...
658 
        {
 669 
        {
659 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
 670 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
660 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
 671 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
661 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
 672 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
662 
        }
 673 
        }
663 
       
 674 
        /*
664 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 675 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
665 
        {
 676 
        {
666 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
 677 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
667 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
 678 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
668 
        }
 679 
        }
669 
       
 680 
        */
670 
       
 681 
        /*
671 
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 682 
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
672 
        {
 683 
        {
673 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
 684 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
674 
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
 685 
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
675 
        }
 686 
        }
676 
       
 687 
        */
677 
        else if(UART1_Request_Display && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 688 
        else if( (( (UART1_Display_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Display_Timer)) || UART1_Request_Display) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
678 
        {
 689 
        {      
- 
 
 690 
                if(UART1_DisplayLine > 3)
- 
 
 691 
                {
679 
                LCD_PrintMenu();
 692 
                        LCD_PrintMenu();
680 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&DisplayBuff[UART1_DisplayLine * 20], 20);
 693 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
- 
 
 694 
                }
- 
 
 695 
                else
- 
 
 696 
                {
681 
                UART1_DisplayLine++;
 697 
                        UART1_DisplayLine = 2;
- 
 
 698 
                        sprintf(text,"!!! incompatible !!!");
- 
 
 699 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&text, 20);
682 
                if(UART1_DisplayLine >= 4) UART1_DisplayLine = 0;
 700 
                        if(UART1_DisplayLine++ > 3) UART1_DisplayLine = 0;
- 
 
 701 
                }
- 
 
 702 
                UART1_Display_Timer = SetDelay(UART1_Display_Interval);
683 
                UART1_Request_Display = FALSE;
 703 
                UART1_Request_Display = FALSE;
684 
        }
 704 
        }
685 
        else if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 705 
        else if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
686 
        {
 706 
        {
687 
                LCD_PrintMenu();
 707 
                LCD_PrintMenu();