Subversion Repositories MK3Mag

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MK3Mag 3D-Magnet sensor
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MK3Mag 3D-Magnet sensor
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!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                      
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!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
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// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
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// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
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// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
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// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
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// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
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// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
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// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
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// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
35 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
37 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
38 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40 
// +     with our written permission
 40 
// +     with our written permission
41 
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
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// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
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// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
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// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
43 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
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// +     clearly linked as origin
45 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 45 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
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// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
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// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
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// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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- 
 
 57 
#include <util/delay.h>
- 
 
 58 
#include "analog.h"
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57 
 
 59 
 
Line 58... Line -...
58 
#include "main.h"
 - 
 
59 
 
 - 
 
60 
//############################################################################
 60 
uint8_t AccPresent = 0;
61 
//Init ADC
 61 
 
- 
 
 62 
void ADC_Init(void)
- 
 
 63 
{
- 
 
 64 
        // The analog inputs have a VREF of 5V and a resolution of 10 bit (0...1024 counts)
- 
 
 65 
        // i.e. 4.88mV/Count
- 
 
 66 
 
- 
 
 67 
        // set PortC 0,1,2,3 as input
- 
 
 68 
        DDRC  &= ~((1<<DDC3)|(1<<DDC2)|(1<<DDC1)|(1<<DDC0));
- 
 
 69 
        // set PortC 0,1,2,3 as tri state
- 
 
 70 
    PORTC &= ~((1<<PORTC3)|(1<<PORTC2)|(1<<PORTC1)|(1<<PORTC0));
- 
 
 71 
 
62 
void ADC_Init(void)
 72 
        // port PD5 and PD6 control the current direction of the test coils of the sensors
- 
 
 73 
        DDRD |= ((1<<DDD5)|(1<<DDD6));
- 
 
 74 
        FLIP_LOW;
63 
{
 75 
 
- 
 
 76 
        // disable internal reference voltage and right adjust bits in ADCW
- 
 
 77 
        ADMUX = 0x00;
- 
 
 78 
        //  clear start conversion bit (ADSC = 0)
- 
 
 79 
        //  disable ADC Auto Trigger Enable (ADATE = 0)
- 
 
 80 
        //  disable interrupt (ADIE = 0)
- 
 
 81 
        ADCSRA &= ~((1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADIE));
64 
  ADMUX = 0;
 82 
        // Enable ADC (ADEN = 1) with SYSCLK/128 (ADPS2 = 1, ADPS1 = 1, ADPS0 = 1) and clear ready flag (ADIF = 1)
65 
  ADCSRA = 0x87;
 83 
        ADCSRA |= ((1<<ADEN)|(1<<ADIF)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0));
- 
 
 84 
        ADMUX = 0x00; // select ADC0
- 
 
 85 
        ADCSRA |= (1<<ADSC); // start conversion
- 
 
 86 
 
- 
 
 87 
 
- 
 
 88 
        // Check if acceleration sensor is present
- 
 
 89 
        // The output of the LIS3L02AL (MK3MAG V1.0) and the LIS344ALH (MK3MAG V1.1) is Vdd/5 +/- 10% per 1g.
- 
 
 90 
        // The Vdd is 3.0V at this board therefore the sensitivity is 0.6V/g +/-10% that corresponds to 123 counts.
- 
 
 91 
        // The offsets at 0g is VDD/2 (1.5V) that is 307 counts.
- 
 
 92 
        // that yields to an ADC range of 184 to 430 counts.
- 
 
 93 
 
- 
 
 94 
        // pullup PC2(AccX) and PC3 (AccY)
- 
 
 95 
        PORTC |= ((1<<PORTC3)|(1<<PORTC2));
- 
 
 96 
        _delay_ms(10.0);
- 
 
 97 
        // if ADC2 and ADC 3 is larger than 1000 counts (4.88V) no load is at the pins
- 
 
 98 
        if((ADC_GetValue(ADC2) > 1000) && (ADC_GetValue(ADC3) > 1000)) AccPresent = 0;
- 
 
 99 
        else AccPresent = 1;
66 
  ADMUX = 0;
 100 
        // set port back to tristate
Line 67... Line 101...
67 
  ADCSRA |= 0x40; // Start Conversion
 101 
        PORTC &= ~((1<<PORTC3)|(1<<PORTC2));
68 
}
 102 
}
69 
 
 103 
 
70 
 
 104 
 
71 
unsigned int MessAD(unsigned char channel)
 105 
uint16_t ADC_GetValue(ADChannel_t channel)
72 
{
 106 
{
73 
 unsigned int messwert = 0;
 107 
        uint16_t value = 0;
74 
 ADMUX = channel;
 108 
        ADMUX = channel;                // set muxer bits
75 
 ADCSRA |= 0x10; // Clear Ready-Bit
 109 
        ADCSRA |= (1<<ADIF);    // clear ready-flag
76 
 ADCSRA |= 0x40; // Start Conversion
 110 
        ADCSRA |= (1<<ADSC);    // start conversion