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Rev 56 Rev 58
Line 101... Line 101...
101 
s32 Kalman_MaxFusion = 64;
 101 
s32 Kalman_MaxFusion = 64;
102 
u32 CheckSPIOkay = 0;
 102 
u32 CheckSPIOkay = 0;
Line 103... Line 103...
103 
 
 103 
 
104 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_KALMAN };//, SPI_CMD_OSD_DATA, SPI_CMD_GPS_POS, SPI_KALMAN, SPI_CMD_GPS_TARGET};
 104 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_KALMAN };//, SPI_CMD_OSD_DATA, SPI_CMD_GPS_POS, SPI_KALMAN, SPI_CMD_GPS_TARGET};
105 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
 105 
u8 SPI_CommandCounter = 0;
106 
                                                                                   
 106 
 
Line 107... Line 107...
107 
SPI_Version_t FC_Version;
 107 
SPI_Version_t FC_Version;
108 
 
 108 
 
Line 295... Line 295...
295 
                        case  SPI_KALMAN:
 295 
                        case  SPI_KALMAN:
296 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = (char) FC_Kalman_K;
 296 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = (char) FC_Kalman_K;
297 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = (char) Kalman_MaxFusion;
 297 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = (char) Kalman_MaxFusion;
298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = (char) Kalman_MaxDrift;
 298 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = (char) Kalman_MaxDrift;
299 
                                break;
 299 
                                break;
300 
           
 300 
 
301 
                        default:
 301 
                        default:
302 
                                break;
 302 
                                break;
303 
                }
 303 
                }
304 
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt
 304 
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt
Line 361... Line 361...
361 
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
 361 
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
362 
                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C
 362 
                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C
363 
                                        CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 363 
                                        CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
364 
                                        fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalState);
 364 
                                        fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalState);
365 
                                }
 365 
                                }
366 
                                NaviData.Altimeter = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 366 
                                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
367 
                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
 367 
                                NaviData.Altimeter = (s16) FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // is located at byte 2 and 3
368 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);
 368 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);
369 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);
 369 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);
370 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
 370 
                        CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
371 
                                break;
 371 
                                break;