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| 70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
| 71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| 72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| 73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| 74 | extern short int gps_state; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| 75 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
75 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| 76 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| 77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
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| 82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| 83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
| 84 | extern long int dist_flown; |
84 | extern long int dist_flown; |
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| 86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| 88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
| 89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
| - | 90 | #define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| - | 91 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
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| - | 92 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 5 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
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| - | 93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
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| 90 | #define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
94 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 7 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
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| 92 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
96 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
| 93 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
97 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
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| 103 | // GPS Lageregler |
107 | // GPS Lageregler |
| 104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
108 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
109 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
110 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| 107 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor intern --> Ausgabewert |
111 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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| 109 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
113 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 110 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
114 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 111 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
115 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
| 112 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
116 | #define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| 113 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
117 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |