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| 74 | extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2; |
74 | extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2; |
| 75 | extern short int gps_state; |
75 | extern short int gps_state; |
| 76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| 77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| 78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| - | 79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
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| 80 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
81 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| - | 82 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
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| 81 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
83 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 3 // Lageregelung aktiv |
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| 83 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
85 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
| 84 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
86 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
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| 89 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
91 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
| 90 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
92 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 91 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
93 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| - | 94 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| - | 95 | ||
| - | 96 | // GPS Lageregler |
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| 92 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
97 | #define GPS_NICK_MAX 20 |