Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 241 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 241 Rev 258
Line 1... Line 1...
1 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2 
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
 2 
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
3 
// Definitionen fuer Modul GPS
 3 
// Definitionen fuer Modul GPS
4 
// Stand 7.10.007
 4 
// Stand 9.10.007
5 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 5 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6 
extern signed int GPS_Nick;
 6 
extern signed int GPS_Nick;
7 
extern signed int GPS_Roll;
 7 
extern signed int GPS_Roll;
8 
extern void GPS_Neutral(void);
 8 
extern void GPS_Neutral(void);
Line 65... Line 65...
65 
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
 65 
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
Line 66... Line 66...
66 
 
 66 
 
Line 67... Line 67...
67 
} GPS_REL_POSITION_t;
 67 
} GPS_REL_POSITION_t;
68 
 
 68 
 
69 
 
 69 
 
70 
extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
 70 
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
71 
extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
 71 
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
72 
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
 72 
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
73 
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
 73 
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
74 
extern short int gps_state,gps_sub_state;
 74 
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
75 
extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt;
 75 
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
76 
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt;
 76 
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
77 
extern signed int GPS_dist_2trgt;
 77 
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
Line 78... Line 78...
78 
extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y;
 78 
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
79 
extern signed int GPS_dist_2trgt;
 79 
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
80 
extern unsigned int gps_alive_cnt;
 80 
extern unsigned int gps_alive_cnt;
Line 81... Line 81...
81 
 
 81 
 
82 
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
 82 
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
83 
extern  signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position
83 
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position
84 
extern long int dist_flown;
 84 
extern long int         dist_flown;
85 
 
 85 
 
86 
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
 86 
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
87 
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   //
87 
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   //
88 
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
 88 
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
89 
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
 89 
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
- 
 
 90 
#define GPS_HOME_FINISHED                       3       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
- 
 
 91 
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            4       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
Line 90... Line 92...
90 
#define GPS_HOME_FINISHED                       3       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
 92 
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         5       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
91 
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            4       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
 93 
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
92 
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         5       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
 94 
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       7       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
93 
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
 95 
#define GPS_HOME_IN_TOL                         8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
Line 107... Line 109...
107 
// GPS Lageregler
 109 
// GPS Lageregler
108 
#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
 110 
#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
109 
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
 111 
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
110 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
 112 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
111 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
 113 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
- 
 
 114 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung.
- 
 
 115 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
- 
 
 116 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
- 
 
 117 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
- 
 
 118 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     40      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
- 
 
 119 
 
Line 112... Line 120...
112 
 
 120 
 
113 
// GPS G2T /Go to Target Regler
 121 
// GPS G2T /Go to Target Regler
114 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   60      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
 122 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   60      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
115 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt
 123 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt
116 
#define GPS_G2T_V_MAX                   8       // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
 124 
#define GPS_G2T_V_MAX                   10      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
117 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              4       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen
 125 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              5       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen
- 
 
 126 
#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
118 
#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
 127 
#define GPS_G2T_FAST_TOL                80      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht