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| 76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| 77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| 78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| 80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| - | 81 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| Line 81... | Line 82... | ||
| 81 | 82 | ||
| 82 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
83 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 83 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
84 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| 84 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
85 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
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| 94 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
95 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 95 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
96 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 96 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
97 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| 97 | 98 | ||
| 98 | // GPS Lageregler |
99 | // GPS Lageregler |
| 99 | #define GPS_NICKROLL_MAX 25 //Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
100 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 //Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 100 | #define GPS_DIST_MAX 300 //Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
101 | #define GPS_DIST_MAX 500 //Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 101 | //Salvo 16.9.2007 GPS_STICK_HOLDOFF *************** |
102 | //Salvo 16.9.2007 GPS_STICK_HOLDOFF *************** |
| 102 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
103 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |