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| 79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| 80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| Line 81... | Line 81... | ||
| 81 | 81 | ||
| 82 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
82 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 83 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
83 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| - | 84 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
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| Line 84... | Line 85... | ||
| 84 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 3 // Lageregelung aktiv |
85 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckglug zur Basis Aktiv |
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| 86 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
87 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
| 87 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
88 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
| 88 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 1 // Lageregelung soll aktiviert werden |
89 | #define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
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| 89 | #define GPS_CMD_STOP_HOLD 2 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
90 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
| 90 | #define GPS_CMD_WAIT 4 // nix tun, nur Status abfragen |
91 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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| 92 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
93 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
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| 93 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
94 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 94 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
95 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |