WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 161 and 162



 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
 EE_Parameter.Stick_D = 4; //8           // Wert : 0-64
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 EE_Parameter.Gas_Min = 20;            // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250

 EE_Parameter.NotGas = 100;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam2 = 2;             //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS
 EE_Parameter.UserParam3 = 64;             //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag

 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 EE_Parameter.Gas_Min = 20;            // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250

    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
// Salvo End *************************
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten

 
// Salvo Ersatzkompass  8.9.2007 **********************
        if ((Kompass_Neuer_Wert > 0))
        {
           Kompass_Neuer_Wert = 0;
           w = (abs(Mittelwert_AccNick));
           v = (abs(Mittelwert_AccRoll));

           else magkompass_ok = 0;
        }
// Salvo End *************************

 
// Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind
 //if  ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF))
 if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF))
 {
        short int n;
        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD);
 }
 else
 {
        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden

 }
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0))
     {
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/salvo_gps/fc.c - Rev 161 → 162

Rev 161		Rev 162
Line 315...		Line 315...
315	EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250	315	EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
316	EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50	316	EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
317	EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6	317	EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6
318	EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64	318	EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64
319	EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20	319	EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20
320	EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32	320	EE_Parameter.Gas_Min = 20; // Wert : 0-32
321	EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250	321	EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250
322	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64	322	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64
323	EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250	323	EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
324	EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250	324	EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250
325	EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250	325	EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
Line 327...		Line 327...
327	EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust	327	EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
328	EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	328	EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
329	EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation	329	EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation
330	EE_Parameter.I_Faktor = 5;	330	EE_Parameter.I_Faktor = 5;
331	EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung	331	EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung
332	EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung	332	EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS
333	EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung	333	EE_Parameter.UserParam3 = 64; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS
334	EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung	334	EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung
335	EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos	335	EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
336	EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo	336	EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
337	EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo	337	EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
338	EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag	338	EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag
Line 358...		Line 358...
358	EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250	358	EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
359	EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50	359	EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
360	EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6	360	EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6
361	EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64	361	EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64
362	EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20	362	EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20
363	EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32	363	EE_Parameter.Gas_Min = 20; // Wert : 0-32
364	EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250	364	EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250
365	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64	365	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64
366	EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250	366	EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
367	EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250	367	EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250
368	EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250	368	EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250
Line 722...		Line 722...
722	Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int;	722	Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int;
723	// Salvo End *************************	723	// Salvo End *************************
724	ANALOG_ON; // ADC einschalten	724	ANALOG_ON; // ADC einschalten
Line 725...		Line 725...
725		725
726	// Salvo Ersatzkompass 8.9.2007 **********************	726	// Salvo Ersatzkompass 8.9.2007 **********************
727	if (Kompass_Neuer_Wert > 0)	727	if ((Kompass_Neuer_Wert > 0))
728	{	728	{
729	Kompass_Neuer_Wert = 0;	729	Kompass_Neuer_Wert = 0;
730	w = (abs(Mittelwert_AccNick));	730	w = (abs(Mittelwert_AccNick));
731	v = (abs(Mittelwert_AccRoll));	731	v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
Line 762...		Line 762...
762	else magkompass_ok = 0;	762	else magkompass_ok = 0;
763	}	763	}
764	// Salvo End *************************	764	// Salvo End *************************
Line 765...		Line 765...
765		765
766	// Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind	766	// Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind
-		767	//if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF))
767	if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF))	768	if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF))
768	{	769	{
769	short int n;	770	short int n;
770	n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD);	771	n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD);
771	}	772	}
772	else	773	else
773	{	774	{
774	n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP_HOLD);	775	n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden
Line 775...		Line 776...
775	}	776	}
776		777
777	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	778	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
778	// Kompass	779	// Kompass
779	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
780	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))	781	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0))
781	{	782	{
782	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln	783	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln