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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 19.9.2007 |
3 | Stand 25.9.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 24 | Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
24 | Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| 25 | unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
25 | unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
| 26 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
26 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| 28 | Parametrierung: |
28 | Parametrierung: |
| 29 | DER GPS Hold Regler ist ein PI Regler, der ueber die UserParameter1 und 2 gesteuert wird. |
29 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
| 30 | UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Anteil. |
30 | UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil. |
| 31 | Hier kann gespielt werden. Wenn beide 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
31 | Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 32 | Standardwerte sind 16 fuer Parameter1 und 64 fuer Parameter 2. |
32 | Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3. |
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| 34 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
34 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 35 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
35 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
| 36 | daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
36 | daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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| 37 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
37 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| 38 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc ist nicht erforderlich. |
38 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| 40 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
40 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
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| 41 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
41 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| 42 | fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
42 | fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| 43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| 45 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
45 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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| 46 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
46 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
| 47 | internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |
47 | internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |