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Rev 698 Rev 705
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// P-Regler Verstaerkung
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// P-Regler Verstaerkung
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode
 120 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode
121 
#define GPS_PROP_FAST_V                 6       //maximale Verstaerkung im Fast mode
 121 
#define GPS_PROP_FAST_V                 6       //maximale Verstaerkung im Fast mode
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123 
// GPS G2T /Go to Target Regler
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// GPS G2T /Go to Target Regler
124 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   100     // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
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#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   80      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
125 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
 125 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
126 
#define GPS_G2T_FAST_TOL                200     // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
 126 
#define GPS_G2T_FAST_TOL                200     // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
127 
#define GPS_G2T_NRML_TOL                100     // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
 127 
#define GPS_G2T_NRML_TOL                100     // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
128 
#define GPS_G2T_V_MAX                   16      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
 128 
#define GPS_G2T_V_MAX                   20      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
129 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              10      // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
 129 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              10      // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen