Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 677 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 677 Rev 698
Line 660... Line 660...
660 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 660 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
661 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 661 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
662 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 662 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
663 
                        SummeNick = 0;
 663 
                        SummeNick = 0;
664 
                        SummeRoll = 0;
 664 
                        SummeRoll = 0;
665 
                                                n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden
 665 
                        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden
666 
                        }          
 666 
                        }          
667 
                    }  
 667 
                    }  
668 
                    else delay_einschalten = 0;
 668 
                    else delay_einschalten = 0;
669 
                //Auf Neutralwerte setzen
 669 
                //Auf Neutralwerte setzen
670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
Line 1092... Line 1092...
1092 
// Salvo End *************************
 1092 
// Salvo End *************************
Line 1093... Line 1093...
1093 
 
 1093 
 
1094 
// Salvo 6.10.2007
1094 
// Salvo 6.10.2007
1095 
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
 1095 
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
1096 
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
 1096 
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
1097 
        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF)
 1097 
        if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF)
1098 
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
 1098 
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
1099 
        {
 1099 
        {
1100 
                if (Parameter_MaxHoehe > 200)  
 1100 
                if ((Parameter_MaxHoehe > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv
1101 
                {      
 1101 
                {      
1102 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
 1102 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
1103 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
 1103 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
1104 
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
 1104 
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
- 
 
 1105 
                }
- 
 
 1106 
                else if ((Parameter_UserParam5 > 170) && (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))) //UserPar5 aktiv und GPS Flag nicht aktiv
- 
 
 1107 
                {      
- 
 
 1108 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
- 
 
 1109 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
- 
 
 1110 
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
- 
 
 1111 
                }
1105 
                }
 1112 
                else if ((Parameter_MaxHoehe < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv
- 
 
 1113 
                {
- 
 
 1114 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
- 
 
 1115 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
- 
 
 1116 
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
- 
 
 1117 
                }
1106 
                else
 1118 
                else if ((Parameter_UserParam5 > 75) && (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))) //UserPar5 Mittelstellung und GPS Flag nicht aktiv
1107 
                {
 1119 
                {
1108 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
 1120 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
1109 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
 1121 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
1110 
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
 1122 
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
- 
 
 1123 
                }
- 
 
 1124 
                else  // GPS komplett aus
- 
 
 1125 
                {
- 
 
 1126 
                        if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
- 
 
 1127 
                        {
- 
 
 1128 
                                gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
- 
 
 1129 
                                n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
- 
 
 1130 
                        }
1111 
                }
 1131 
                }
1112 
        }
 1132 
        }
1113 
        else
 1133 
        else
1114 
        {
 1134 
        {
1115 
                if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
 1135 
                if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)