WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1967 and 2035 - /branches/dongfang_FC

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-// + Nur für den privaten Gebrauch
+// + Nur f�r den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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-// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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-// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
-// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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-// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
+// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
-// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
+// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-// + mit unserer Zustimmung zulässig
+// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
         twi_state = TWI_STATE_MOTOR_TX;
         motor_write = 0;
         motor_read = 0;
         for (i = 0; i < MAX_MOTORS; i++) {
-                motor[i].SetPoint = 0;
+                motor[i].throttle = 0;
-                motor[i].Present = 0;
-                motor[i].Error = 0;
+                motor[i].present = 0;
-                motor[i].MaxPWM = 0;
+                motor[i].maxPWM = 0;
+        }
                         I2C_WriteByte(0x53 + (motor_read * 2)); // select slave adress in rx mode
                 } else
                         I2C_WriteByte(0x52 + (motor_write * 2)); // select slave adress in tx mode
                 break;
         case 1: // Send Data to Slave
-                I2C_WriteByte(motor[motor_write].SetPoint); // transmit rotation rate setpoint
+                I2C_WriteByte(motor[motor_write].throttle); // transmit throttle value.
                 break;
         case 2: // repeat case 0+1 for all motors
                 if (TWSR == TW_MT_DATA_NACK) { // Data transmitted, NACK received
                         if (!missing_motor)
                                 missing_motor = motor_write + 1;
-                        if (++motor[motor_write].Error == 0)
+                        if (++motor[motor_write].error == 0)
-                                motor[motor_write].Error = 255; // increment error counter and handle overflow
+                                motor[motor_write].error = 255; // increment error counter and handle overflow
+                }
                 I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
                 I2CTimeout = 10;
                 motor_write++; // next motor
                 I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // Repeated start -> switch slave or switch Master Transmit -> Master Receive
                 break;
                 // Master Receive Data
         case 3:
                 if (TWSR != TW_MR_SLA_ACK) { //  SLA+R transmitted, if not ACK received
                         // no response from the addressed slave received
-                        motor[motor_read].Present = 0;
+                        motor[motor_read].present = 0;
                         motor_read++; // next motor
                         if (motor_read >= MAX_MOTORS)
                                 motor_read = 0; // restart reading of first motor if we have reached the last one
                         I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
                 } else {
-                        motor[motor_read].Present = ('1' - '-') + motor_read;
+                        motor[motor_read].present = ('1' - '-') + motor_read;
                         I2C_ReceiveByte(); //Transmit 1st byte
+                }
                 missingMotor = missing_motor;
                 missing_motor = 0;
                 break;
         case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
-                motor[motor_read].Current = TWDR;
+                motor[motor_read].current = TWDR;
                 I2C_ReceiveLastByte(); // nack
                 break;
         case 5:
                 //Read 2nd byte
-                motor[motor_read].MaxPWM = TWDR;
+                motor[motor_read].maxPWM = TWDR;
                 motor_read++; // next motor
                 if (motor_read >= MAX_MOTORS)
                         motor_read = 0; // restart reading of first motor if we have reached the last one
                 I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
                 break;
         uint8_t i;
         printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
         for (i = 0; i < MAX_MOTORS; i++) {
-                motor[i].SetPoint = 0;
+                motor[i].throttle = 0;
+        }
         I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
         _delay_ms(2);
         motor_read = 0; // read the first I2C-Data
         for (i = 0; i < MAX_MOTORS; i++) {
                 I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
                 _delay_ms(2);
-                if (motor[i].Present)
+                if (motor[i].present)
                         printf("%d ",i+1);
+        }

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