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#define AUTOZERO_DDR DDRD
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#define AUTOZERO_DDR DDRD
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#define AUTOZERO_BIT 5
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#define AUTOZERO_BIT 5
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16
 
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void gyro_calibrate(void) {
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void gyro_calibrate(void) {
18
        // If port not already set to output and high, do it.
18
        // If port not already set to output and high, do it.
19
        if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1
-
 
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                        << AUTOZERO_BIT))) {
19
        if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 << AUTOZERO_BIT))) {
21
                AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
20
                AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
22
                AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT);
21
                AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT);
23
                delay_ms(100);
22
                delay_ms(100);
Line 24... Line 23...
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        }
23
        }
25
 
24
 
26
        // Make a pulse on the auto-zero output line.
25
        // Make a pulse on the auto-zero output line.
27
        AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT);
26
        AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT);
28
        delay_ms(1);
27
        delay_ms(1);
29
        AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
28
        AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
30
        // Delay_ms(10);
29
        // Delay_ms(10);
Line 31... Line 30...
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        delay_ms_with_adc_measurement(100);
30
        delay_ms_with_adc_measurement(100, 0);
32
}
31
}
33
 
32
 
Line 34... Line 33...
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void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) {
33
void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) {
35
  // No amplifiers, no DAC.
34
  // No amplifiers, no DAC.
36
}
35
}
37
 
36
 
38
void gyro_setDefaultParameters(void) {
37
void gyro_setDefaultParameters(void) {
-
 
38
  staticParams.gyroD = 3;
39
  staticParams.gyroD = 3;
39
  staticParams.driftCompDivider = 2;