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14 | #define AUTOZERO_DDR DDRD |
14 | #define AUTOZERO_DDR DDRD |
15 | #define AUTOZERO_BIT 5 |
15 | #define AUTOZERO_BIT 5 |
Line 16... | Line 16... | ||
16 | 16 | ||
17 | void gyro_calibrate(void) { |
17 | void gyro_calibrate(void) { |
18 | // If port not already set to output and high, do it. |
18 | // If port not already set to output and high, do it. |
19 | if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 |
- | |
20 | << AUTOZERO_BIT))) { |
19 | if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 << AUTOZERO_BIT))) { |
21 | AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
20 | AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
22 | AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
21 | AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
23 | delay_ms(100); |
22 | delay_ms(100); |
Line 24... | Line 23... | ||
24 | } |
23 | } |
25 | 24 | ||
26 | // Make a pulse on the auto-zero output line. |
25 | // Make a pulse on the auto-zero output line. |
27 | AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT); |
26 | AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT); |
28 | delay_ms(1); |
27 | delay_ms(1); |
29 | AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
28 | AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
30 | // Delay_ms(10); |
29 | // Delay_ms(10); |
Line 31... | Line 30... | ||
31 | delay_ms_with_adc_measurement(100); |
30 | delay_ms_with_adc_measurement(100, 0); |
32 | } |
31 | } |
33 | 32 | ||
Line 34... | Line 33... | ||
34 | void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) { |
33 | void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) { |
35 | // No amplifiers, no DAC. |
34 | // No amplifiers, no DAC. |
36 | } |
35 | } |
37 | 36 | ||
38 | void gyro_setDefaultParameters(void) { |
37 | void gyro_setDefaultParameters(void) { |
- | 38 | staticParams.gyroD = 3; |
|
39 | staticParams.gyroD = 3; |
39 | staticParams.driftCompDivider = 2; |